[发明专利]空中加油受油机自适应最优对接轨迹跟踪飞行控制方法

摘要

本发明一种空中加油机和受油机自适应最优对接轨迹跟踪的飞行控方法，包括受油机模型计算模块、不确定干扰神经网络辨识器模块、跟踪轨迹生成模块、状态估计模块、自适应更新律模块、自适应控制律模块和最优控制律模块，还包括信号采集的传感器和用于计算处理的运算器及存储器。通过引入投影算子对自适应系统的控制参数进行自适应更新和估计，经过低通滤波器后对产生的自适应信号进行滤波，得到相应的自适应信号增量，再将这个增量同时作用与受油机及相应的状态估计模块，然后根据两者的误差和受油机的实际状态量，对下一个控制时刻的自适应控制算法的参数进行自适应更新和估计，从而最终实现广义误差为零，受油机与加油锥套精确对接。

主权项

一种空中加油受油机自适应最优对接轨迹跟踪飞行控制方法，其特征在于，包括：受油机模型计算模块，用于存储受油机气动参数，生成受油机的线性模型系统矩阵信号和控制矩阵信号，所述线性模型系统矩阵信号和控制矩阵信号发送到最优控制模块，线性模型系统矩阵信号和控制矩阵信号发送到状态估计模块；传感器，用于采集空中受油机的飞行状态信号，传感器把所采集的飞行状态信号发送到最优控制律模块、不确定干扰神经网络辨识器模块、自适应更新律模块和自适应控制律模块；不确定干扰神经网络辨识器模块，生成受油机系统的不确定干扰信号，发送到状态估计模块；跟踪轨迹生成模块，生成受油机的受油插头与加油机的加油锥套相对接的受油机理想飞行轨迹信号，发送到最优控制律模块和状态估计模块；状态估计模块，生成受油机的干扰估计值信号，发送到自适应控制律模块；生成受油机的飞行状态估计量信号，飞行状态估计量信号和传感器采集的飞行状态信号进行运算处理获得的飞行状态误差信号发送到自适应更新律模块；自适应更新律模块，生成受油机的飞行状态控制参数估计值信号，发送到自适应控制律模块和状态估计模块；自适应控制律模块，生成受油机的自适应控制量信号，发送到状态估计模块和自适应更新律模块；最优控制律模块，生成受油机最优控制量信号，发送到状态估计模块，所述最优控制量信号与自适应控制律模块输出的自适应控制量信号综合后输出到受油机舵面控制器。