[发明专利]用于水下机器人/潜水器分时作业的监管值班控制系统及方法

摘要

本发明涉及一种用于水下机器人/潜水器分时作业的监管值班控制系统和方法，监管值班控制电路模块通过CAN总线与自动驾驶仪、浮力调节控制装置、水面通讯定位单元和卫星定位装置连接，控制自动驾驶仪、浮力调节控制装置、水面通讯定位单元、卫星定位装置工作；深度计、高度计通过串行通讯口与监管值班控制电路模块连接，分别采集深高度信息发送给监管值班控制电路模块进行监控；漏水检测传感器直接连接到监管值班控制电路模块的输入端口，实时监测漏水状态。本发明实现水下机器人/潜水器在所携带有限能源的条件下最大程度完成水下机器人/潜水器长期水下作业探测任务。

主权项

1.一种用于水下机器人/潜水器分时作业的监管值班控制系统，其特征在于：监管值班控制电路模块通过CAN总线与自动驾驶仪、浮力调节控制装置、水面通讯定位单元和卫星定位装置连接，控制自动驾驶仪、浮力调节控制装置、水面通讯定位单元以及卫星定位装置；深度计、高度计通过串行通讯口与监管值班控制电路模块连接，分别采集深高度信息发送给监管值班控制电路模块进行监控；漏水检测传感器直接连接到监管值班控制电路模块的输入端口，实时监测漏水状态；所述水面通讯定位单元连接卫星定位装置，用于实现水下机器人/潜水器在入水前以及出水后的通讯、定位、检测、使命任务规划，同时使水下机器人/潜水器在水下具有的自动处理紧急事件的能力；所述监管值班控制电路模块包括：嵌入式微处理器通过CAN总线通讯控制电路连接到自动驾驶仪、浮力调节控制装置、水面通讯定位单元，实现与自动驾驶仪、浮力调节控制装置、水面通讯定位单元的数据交互；嵌入式微处理器通过功率驱动控制电路连接到水面通讯定位单元、卫星定位装置、浮力调节控制装置、深度计、高度计实现供电控制；嵌入式微处理器通过串口通讯控制电路连接到卫星定位装置、深度计和高度计，实现数据通讯；状态检测和信号输入检测电路连接嵌入式微处理器，用于监测水面通讯定位单元和自动驾驶仪的工作状态以及水下机器人/潜水器载体内部漏水状态；自动驾驶仪顺次连接供电切换电路、电源变换电路，电源变换电路又分别与功率驱动控制电路和嵌入式微处理器连接，实现相互供电切换控制。