[发明专利]一种智能轮椅床系统的床椅自动对接方法

摘要

本发明公开了一种面向智能轮椅床系统的床椅自动对接方法，用于控制智能轮椅与辅助床体的自动对接。该方法包括：固定在辅助床体的人工路标单元以及安装于智能轮椅后方的视觉感知系统单元。通过视觉感知系统单元获得人工路标信息，并传输给嵌入式上位机。由嵌入式上位机完成基于人工路标的智能轮椅定位和运动规划，实现智能轮椅与辅助床体的自主对接。本方法通过人工路标的自动识别，智能轮椅的自主定位和运动规划，完成了智能轮椅与辅助床体的自主对接，具有较高的对接精确度，降低了床椅一体化系统的使用难度，方便了使用者的使用。

主权项

一种面向智能轮椅床系统的床椅自动对接方法，其特征在于，包括以下步骤：步骤1：在辅助床体上安装人工路标，在智能轮椅后方安装用于识别人工路标的视觉感知系统；步骤2：通过视觉感知系统采集轮椅后部图像，并进行阈值分割和连通域分析，得到图像中人工路标的图像坐标；步骤3:依据人工路标的图像坐标，通过智能轮椅的嵌入式上位机计算出智能轮椅相对于人工路标的位置和姿态角；步骤4：智能轮椅的嵌入式上位机依据智能轮椅相对于人工路标的位置和姿态角，进行自动对接路径规划；步骤5：根据自动对接路径规划，通过智能轮椅的嵌入式上位机设计出智能轮椅自动对接运动的运动学模型，采用闭环控制算法实现智能轮椅与辅助床体的对接。