[发明专利]一种气动、重力加载式激光三维定位中医推拿机器人

摘要

本发明采用气动驱动实现柔和有力仿人工的推拿操作，采用自主研发的激光三维人体扫描、定位实现推拿部位的低成本、高精度位置跟踪控制，采用控制液体平衡质量大小的方法实现推拿力度低成本、绝对安全的重力式加载自动控制，采用完全自主研发的软硬件系统实现对机器人的低成本、高可靠性全面控制。实现了中医推拿现代化、机械化、智能化、产品化、市场化，对减轻人工推拿劳动、提高推拿效果和推拿服务水平、扩大推拿服务的普遍性，更好的满足人们日益增长的推拿服务需求有着重要的价值。

主权项

一种气动、重力加载式激光三维定位中医推拿机器人，其特征在于由激光三维定位系统(1)、旋转触摸操控仪(2)、床体(3)、纵向滑块(4)、纵向导轨(5)、滚珠丝杆驱动(6)、垂向重力加载与直线驱动系统(7)、垂向滑块(8)、转动驱动(9)、连杆A(10)、连杆B(11)、连杆C(12)、连杆D(13)、方位角转动驱动(14)、连接块(15)、空间槽轮机构转位系统(16)、四工位推拿头(17)组成，其中四工位推拿头(17)由推拿头机架(18)、从动件导向架(19)、从动件(20)、盘状凸轮(21)、凸轮转动气动驱动(22)、从动件销轴(23)、滚轮(24)、从动曲柄(25)、手掌A(26)、连杆(27)、主动曲柄(28)、曲柄转动气动驱动(29)、曲柄安装架(30)、圆柱弹簧(31)、限位销轴(32)、从动手指(33)、主动手指(34)、手指转动气动驱动(35)、浮动支架(36)、浮动支架安装架(37)、固定销(38)、手掌B(39)组成。