[发明专利]一种双支架相同的三支架空间机构无效
| 申请号： | 201410670861.0 | 申请日： | 2015-08-03 |
| 公开（公告）号： | CN104493811A | 公开（公告）日： | 2015-07-29 |
| 发明（设计）人： | 黄漫卿;蔡桂钧;何卫华 | 申请（专利权）人： | 广西智通节能环保科技有限公司 |
| 主分类号： | B25J9/00 | 分类号： | B25J9/00;B25J9/08 |
| 代理公司： | 广州三环专利代理有限公司 44202 | 代理人： | 温旭 |
| 地址： | 545001 广西壮族自治区柳*** | 国省代码： | 广西;45 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种双支架相同的三支架空间机构，由运动平台、固定平台和连接上述两平台的三条支链组成，所述三条支链中的第一支链和第二支链结构相同，该两条支链自上而下分别由一个万向节副、一个转动副、一个圆柱副以及它们之间的连杆组成，三条支链中的第三支链自上而下由一个万向节副、一个转动副、一个圆柱副以及它们之间的连杆组成。本发明并联机器人机构的运动平台机构简单，运动学模型简单，有利于运动学标定和相关控制，同时机构关节少，加工制造更为容易。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 支架 相同 空间 机构 | ||
【主权项】：
一种双支架相同的三支架空间机构，其特征在于：由运动平台1、固定平台11和连接上述两平台的三条支链组成；第一支链的第一上连杆L3的一端通过第一万向节副5与运动平台1连接，第一上连杆L3的另一端通过第一转动副6与第一下连杆L4的一端连接，第一下连杆L4的另一端通过第一圆柱副7与固定平台连接；第二支链的第二上连杆L5的一端通过第二万向节副8与运动平台1连接，第二上连杆L5的另一端通过第二转动副9与第二下连杆L6的一端连接，第二下连杆L6的另一端通过第二圆柱副10与固定平台连接；第三支链的第三上连杆L1的一端通过第三万向节副2与运动平台1连接，第三上连杆L1的另一端通过第三转动副3与第三下连杆L2的一端连接，第三下连杆L2的另一端通过第一移动副4与固定平台连接；其中，第一支链的第一圆柱副7、第二支链的第二圆柱副10和第三支链的第一移动副4为机构的驱动副。
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