[发明专利]一种空间细胞机器人

摘要

一种空间细胞机器人，它涉及一种机器人，以解决现有空间机器人体积大，可重构性差、刚度较低以及机动能力差，操作范围较窄，不适用空间失重环境下的操作需求的问题，它还包括主结构、机械臂和末端抓持对接机构；所述主结构包括转动块、连接杆、夹紧机构、滚动机构、两个主圆盘、两个对接板和两个固定块；所述夹紧机构包括第一丝杠、第一伺服电机、两个滑块和两个夹紧模块；所述滚动机构包括第二伺服电机、传动带、连接轴和滚轮；所述末端抓持对接机构包括第三伺服电机、第三丝杠、移动杆、接口板和两个夹持爪；两个主圆盘通过连接杆连接，主圆盘通过固定块与对接板连接。本发明用于航空航天对目标的对接抓取。

主权项

一种空间细胞机器人，它包括I型转动关节(1)和T型转动关节(2)，其特征在于：它还包括主结构(3)、机械臂(4)和末端抓持对接机构(5)；所述主结构(3)包括转动块(3‑1)、连接杆(3‑2)、夹紧机构、滚动机构、两个主圆盘(3‑5)、两个对接板(3‑6)和两个固定块(3‑17)；所述夹紧机构包括第一丝杠(3‑7)、第一伺服电机(3‑8)、两个滑块(3‑9)和两个夹紧模块(3‑10)；所述滚动机构包括第二伺服电机(3‑11)、传动带(3‑12)、连接轴(3‑13)和滚轮(3‑14)；所述末端抓持对接机构(5)包括第三伺服电机(5‑1)、第三丝杠(5‑2)、移动杆(5‑3)、接口板(5‑4)和两个夹持爪(5‑5)；两个主圆盘(3‑5)通过连接杆(3‑2)连接，主圆盘(3‑5)通过固定块(3‑17)与对接板(3‑6)连接，位于两个主圆盘(3‑5)之间的连接杆(3‑2)上转动安装有转动块(3‑1)；第一伺服电机(3‑8)的输出轴竖向设置，第二伺服电机(3‑11)的输出轴水平设置，第一丝杠(3‑7)竖向设置，所述滚轮(3‑14)的中部加工有弧形凹槽(3‑14‑1)，第一伺服电机(3‑8)、第一丝杠(3‑7)、两个滑块(3‑9)中的一个滑块(3‑9)以及两个夹紧模块(3‑10)中的一个夹紧模块(3‑10)位于一侧布置的主圆盘(3‑5)和对接板(3‑6)之间，第二伺服电机(3‑11)、两个滑块(3‑9)中余下的一个滑块(3‑9)和两个夹紧模块(3‑10)中余下的一个夹紧模块(3‑10)位于另一侧布置的主圆盘(3‑5)和对接板(3‑6)之间，两个滑块(3‑9)正对布置，两个夹紧模块(3‑10)正对布置，第一伺服电机(3‑8)的输出轴与第一丝杠(3‑7)的下端连接，第一丝杠(3‑7)的上端旋拧在固定块(3‑17)上，第一伺服电机(3‑8)安装在两个滑块(3‑9)中的一个滑块(3‑9)上，连接轴(3‑13)转动安装在两个滑块(3‑9)上，第二伺服电机(3‑11)的输出轴通过传动带(3‑12)与连接轴(3‑13)传动连接，滚轮(3‑14)固装在连接轴(3‑13)的中部，所述两个滑块(3‑9)与相对应的夹紧模块(3‑10)贴靠设置，所述两个夹紧模块(3‑10)与相对应的主圆盘(3‑5)铰接，连接轴(3‑13)和两个滑块(3‑9)能沿主圆盘(3‑5)上下移动；所述机械臂(4)包括第一臂(4‑1)和第二臂(4‑2)，第一臂(4‑1)和第二臂(4‑2)为圆柱体，第二臂(4‑2)为空心结构，第一臂(4‑1)的一端通过I型转动关节(1)安装在转动块(3‑1)上，第一臂(4‑1)的另一端通过T形转动关节(2)与第二臂(4‑2)的一端连接，第二臂(4‑2)的另一端内固装有第三伺服电机(5‑1)，第二臂(4‑2)的另一端内沿其长度方向滑动安装有移动杆(5‑3)，第三伺服电机(5‑1)的输出轴固装有第三丝杠(5‑2)，第三丝杠(5‑2)旋拧在移动杆(5‑3)上，移动杆(5‑3)与接口板(5‑4)的中部固接，两个夹持爪(5‑5)正对设置，两个夹持爪(5‑5)的一端与第二臂(4‑2)的另一端铰接，两个夹持爪(5‑5)与接口板(5‑4)滑动连接。