[发明专利]一种用于阶梯攀爬机器人的变形轮机构

摘要

一种用于阶梯攀爬机器人的变形轮机构，包括有3组相同的弧形轮（1）,每组弧形轮（1）包括弧形轮胎（2），曲线三角形轮毂（3），外盘滑动轴（4），内盘转轴（5）;所述的弧形轮（1）通过外盘滑动轴（4）与外盘（6）滑动连接并通过内盘转轴（5）与内盘（7）铰接，所述的变形轮机构还包括驱动元件舵机（8），所述的曲线三角形轮毂（3）外沿设有 L形搭接边（3-a），曲线三角形轮毂（3）外沿分别固联弧形轮胎（2），所述曲线三角形轮毂（3）上设有滑动槽（3-b）和联接孔（3-c），曲线三角形轮毂（3）三部分结构相同；两个内盘（7）分别设有三个联接孔（7-a）；两个外盘（6）分别设有三个联接孔（6-a）。

主权项

一种用于阶梯攀爬机器人的变形轮机构，包括有3组相同的弧形轮（1）,每组弧形轮（1）包括弧形轮胎（2），曲线三角形轮毂（3），外盘滑动轴（4），内盘转轴（5）; 所述的弧形轮（1）通过外盘滑动轴（4）与外盘（6）滑动连接并通过内盘转轴（5）与内盘（7）铰接，所述的变形轮机构还包括驱动元件舵机（8），其特征在于：所述的曲线三角形轮毂（3）外沿设有 L形搭接边（3‑a），曲线三角形轮毂（3）外沿分别固联弧形轮胎（2），所述曲线三角形轮毂（3）上设有滑动槽（3‑b）和联接孔（3‑c），曲线三角形轮毂（3）三部分结构相同；两个内盘（7）分别设有三个联接孔（7‑a）；两个外盘（6）分别设有三个联接孔（6‑a）。