[发明专利]适应复杂路况的履带式移动机器人轮带结构

摘要

一种专用机器人技术领域的适应复杂路况的履带式移动机器人轮带结构，包括轮毂和履带，轮毂由轮轴套筒、中心轮盘、若干轮杆和两个挡板组成，中心轮盘设置于两个挡板的端面中间，且三者均轴向设置于轮轴套筒上，各个轮杆穿过中心轮盘分别均匀设置于两个挡板之间形成轮毂齿面；所述的履带由带齿面和带背齿组成，带齿面均匀分布齿状凸起且与轮毂齿面啮合，带背齿设置凸起结构且与地面接触。本发明设计结构简单，越障能力更强，轮毂有自适应除杂能力，提高了履带机器人在复杂路况下的稳定性。

主权项

一种适应复杂路况的松软地面履带式移动机器人轮带结构，其特征在于，包括：轮毂和履带，所述的轮毂由轮轴套筒、中心轮盘、若干截面形状为梯形的轮杆和两个挡板组成，其中；中心轮盘设置于两个挡板的端面中间，且三者均轴向设置于轮轴套筒上，各个轮杆穿过中心轮盘分别均匀设置于两个挡板之间形成轮毂齿面；所述的履带由带齿面和带背齿组成，其中：带齿面均匀分布齿状凸起且与轮毂齿面啮合，带背齿设置凸起结构且与地面接触，通过电机驱动轮轴并带动轮毂转动，轮毂外侧由轮杆形成齿面并与履带的齿面啮合；所述的带背齿的截面形状为梯形，该截面形状根据履带的纵向阻力和推土阻力确定，其中：履带的纵向阻力产生于土壤的摩擦力和剪切力，其纵向阻力表示为：Fmax＝Ac+Wtanφ，其中，A为履带面积，c为土壤黏性附着系数，W为履带的垂直负荷，φ为土壤的剪切阻力角，Wtanφ即为推土阻力；所述的中心轮盘的截面整体为圆形，其圆心位置为与轮轴套筒相配合的中心孔，中部为辐条结构，圆周上开有与轮杆相适应的通孔；所述的挡板的截面整体为圆形，其圆心为与轮轴套筒相配合的圆孔，中部为辐条结构，圆周上开有与轮杆相适应的通孔；所述的轮毂为空心结构且挡板辐条间空隙较大，使杂质落入齿槽后很容易被挤压排出，保证了轮毂和履带的正常运转。