[发明专利]电能计量器具智能挂载系统及其挂载检测方法有效
| 申请号： | 201410639825.8 | 申请日： | 2014-11-13 |
| 公开（公告）号： | CN104459260A | 公开（公告）日： | 2015-03-25 |
| 发明（设计）人： | 刘建;邵雪松;蔡奇新;王忠东;徐晴;黄奇峰;钱晓明;楼佩煌 | 申请（专利权）人： | 国家电网公司;江苏省电力公司;江苏省电力公司电力科学研究院;南京航空航天大学 |
| 主分类号： | G01R15/00 | 分类号： | G01R15/00;G01R35/04 |
| 代理公司： | 南京纵横知识产权代理有限公司 32224 | 代理人： | 董建林 |
| 地址： | 100761 *** | 国省代码： | 北京;11 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种电能计量器具智能挂载系统，检定台上设有测试表托、挂载状态指示灯和用于挂载电能计量器具的挂载立柱；转运台上设有用于盛放电能计量器具的转运托盘；机械手的一端安装于转运台上，另一端连接用于抓取电能计量器具的末端执行器，末端执行器上还安装有摄像机；摄像机通过图像处理系统连接总控制器。本发明还公开了一种电能计量器具智能挂载检测方法，通过不同观测方位挂载平面位置及其法向量的变化，结合对应方位末端执行器的位姿变化，确定了末端执行器的手眼耦合关系；通过识别挂载点的线性组合及挂载面的旋转关系能够校正挂载过程产生的二次误差，不依赖于标定靶标及精密测量仪器，具有较高的挂载精度及工业现场操作性。 | ||
| 搜索关键词： | 电能 计量 器具 智能 系统 及其 检测 方法 | ||
【主权项】：
电能计量器具智能挂载系统，其特征在于，包括检定台、转运台和机械手；所述检定台上设有测试表托、挂载状态指示灯和用于挂载电能计量器具的挂载立柱；所述转运台上设有用于盛放电能计量器具的转运托盘；所述机械手的一端安装于转运台上，另一端连接用于抓取电能计量器具的末端执行器，所述末端执行器上还安装有摄像机；所述摄像机通过图像处理系统连接总控制器。
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