[发明专利]一种面向多轴车辆纯滚动的电液伺服转向系统及控制方法

摘要

本发明公开了一种面向多轴车辆纯滚动的电液伺服转向系统，该转向系统包括横向拉杆伸缩缸、左转向助力缸、右转向助力缸、液控单向阀、第一伺服比例阀、第二伺服比例阀以及电联于两阀间的控制器。通过两个伺服比例阀对三个执行器进行电液伺服复合控制，以任意调节两侧转向轮的转角，有效保证了各转向轮满足实现纯滚动所需的阿克曼转向条件，从而实现高响应和高精度的动态转向。优选的该转向系统，还包含外控式的液控单向阀，可将横向拉杆伸缩缸电液锁定，保障系统纯滚动转向效应的同时降低了其高速行驶时的风险，由此提升多轴车辆高速行驶的安全性。本发明还公开了一种面向多轴车辆纯滚动的转向控制方法及一种具有所述转向系统的多轴车辆。

主权项

一种面向多轴车辆纯滚动的电液伺服转向系统，所述多轴车辆包括第一桥和在后各转向桥，用于在后各转向桥的电液伺服转向系统包括油箱（1）、液压泵（2）、第一伺服比例阀（4）、车架（16）、左转向助力缸（9）、右转向助力缸（14）；左转向助力缸（9）的有杆腔和右转向助力缸（14）的无杆腔形成第一工作油路(R1)，左转向助力缸（9）的无杆腔和右转向助力缸（14）的有杆腔形成第二工作油路(R2)，第一工作油路(R1)和第二工作油路(R2)两工作油路分别与第一伺服比例阀（4）的A、B工作油口相连接；其特征在于：所述的电液伺服转向系统包括横向拉杆伸缩缸（12）、第二伺服比例阀（22）、电子控制系统；横向拉杆伸缩缸（12）的活塞部分与一侧的第一梯形臂（10）铰接，横向拉杆伸缩缸（12）的缸体部分与另一侧的第二梯形臂（13）铰接；横向拉杆伸缩缸（12）的两个工作容腔分别与第二伺服比例阀（22）的A、B工作油口相连，分别形成第三工作油路(R3)和第四工作油路(R4)；第一伺服比例阀（4）和第二伺服比例阀（22）的P口均与进油油路相连，第一伺服比例阀（4）和第二伺服比例阀（22）的T口均与油箱（1）相通；电子控制系统用于根据被控转向桥左、右侧轮目标转角计算出横向拉杆伸缩缸的目标长度，向所述的被控转向桥所在的电液伺服转向系统中的第二伺服比例阀，输出与所述横向拉杆伸缩缸目标长度相对应的指令信号；同时，向所述的被控转向桥所在的电液伺服转向系统中的第一伺服比例阀，输出与所述右或左侧轮目标转角相对应的指令信号，并根据所述的被控转向桥的横向拉杆伸缩缸位移反馈信号和右或左侧轮反馈转角信号，实时调节所述的各指令信号。