[发明专利]一种1T&(2T)&2R五自由度解耦混联机构在审
| 申请号： | 201410625131.9 | 申请日： | 2014-11-07 |
| 公开（公告）号： | CN105881494A | 公开（公告）日： | 2016-08-24 |
| 发明（设计）人： | 曹毅;秦友蕾;陈海;单春成 | 申请（专利权）人： | 江南大学 |
| 主分类号： | B25J9/00 | 分类号： | B25J9/00 |
| 代理公司： | 暂无信息 | 代理人： | 暂无信息 |
| 地址： | 214122 江苏*** | 国省代码： | 江苏;32 |
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| 摘要： | 本发明属于机器人领域，特别涉及一种空间解耦混联机构。其主要包括一个两分支并联机构(2T)和连接在并联机构下端固定导轨1T以及连接其上端的两个转动头2R，两分支并联机构由底平台、动平台、以及连接动平台和底平台的两个分支组成；固定导轨通过移动副与底平台连接分支一由一个移动副和三个轴线互相平行转动副组成。分支二由两个中心线相互垂直的移动副和一个转动副组成。动平台串接两个轴线垂直的转动副，本发明实现三维移动和两维转动的功能、结构简单、刚性好、操作空间大、运动解耦，易于控制。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 自由度 解耦混 联机 | ||
【主权项】：
一种1T&(2T)&2R五自由度解耦混联机构，其主要包括一个两分支并联机构(2T)和连接在并联机构下端固定导轨以及连接其上端的两个转动头组成，两分支并联机构由底平台、动平台、以及连接动平台和底平台的两个分支组成。其特征在于：固定导轨通过移动副与底平台连接，其移动中心线与底平面平行。分支一由一个移动副和三个转动副组成，第一个连杆的一端通过移动副与动平台连接且方向平行于三个转动副轴线方向，该连杆的另一端通过转动副与第二个连杆，第二个连杆的另一端与第三个连杆连接，第三个连杆另一端通过转动副与机器人末端连接；分支二由两个移动副和一个转动副组成，第一个连杆的一端通过移动副与动平台连接且方向垂直于定平台，该第一个连杆的另一端通过移动副与第二个连杆连接，该第二个连杆的另一端通过转动副与动平台连接，两移动方向相互垂直；动平台串接两个轴线垂直的转动副。
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