[发明专利]移动设备

摘要

本发明涉及一种移动设备，包括设有控制器以及重力传感器的支撑板、连接部以及支爪，支撑板的侧边设有多个第一伺服电机，第一伺服电机的旋转轴垂直支撑板；连接有第二伺服电机的连接部与第一伺服电机连接，其上固定有第三伺服电机的第二伺服电机的旋转轴垂直于第一伺服电机的旋转轴，第三伺服电机与第二伺服电机的旋转轴平行；支爪与第三伺服电机连接；上述移动设备通过控制器根据重力传感器输出的信号调整各伺服电机的转速和转角以调节支爪的移动，并通过各伺服电机带动支爪移动，使得移动设备移动方便且能够自适应调整平衡。

主权项

一种移动设备，其特征在于，包括：支撑板，所述支撑板的侧边上间隔设置有多个第一伺服电机，所述第一伺服电机的旋转轴垂直于所述支撑板；连接部，所述连接部与所述第一伺服电机的旋转轴驱动连接，所述连接部驱动连接有第二伺服电机，所述第二伺服电机的旋转轴垂直于所述第一伺服电机的旋转轴，所述第二伺服电机上固定有第三伺服电机，所述第三伺服电机的旋转轴平行于所述第二伺服电机的旋转轴；及支爪，所述支爪与所述第三伺服电机的旋转轴驱动连接；所述支爪包括两个平行间隔设置的第一侧板和第二侧板，所述第一侧板以及第二侧板的一端部通过第一连接杆连接，所述第一侧板以及第二侧板的另一端部通过V形件连接，靠近所述第一侧板以及第二侧板的另一端部的位置连接有两个第二连接杆，所述V形件通过Y形件与两个第二连接杆连接，所述第一侧板以及第二侧板的中部通过两个第三连接件连接，所述第三伺服电机的旋转轴驱动连接在第一连接杆与第三连接件之间的第一侧板上；所述支撑板包括第一支撑板和第二支撑板，所述第一支撑板以及第二支撑板的边缘各延伸出六个第一连接片以及第二连接片，各所述第一连接片间隔排布于所述第一支撑板的边缘，各所述第二连接片间隔排布于所述第二支撑板的边缘，所述第一支撑板上的六个所述第一连接片与所述第二支撑板上的六个所述第二连接片一一对应并相互对齐；所述第一连接片以及第二连接片上均开设有安装孔位，所述第一伺服电机固定安装于相互对齐的所述第一连接片和第二连接片之间，所述第一伺服电机的旋转轴穿设第一连接片上的安装孔位；所述支撑板上设置有控制器以及重力传感器，所述控制器根据所述重力传感器输出的信号调整各伺服电机的转速和转角以调节支爪的移动；所述支撑板设置有升降装置，所述升降装置包括：底架、两个叉形铰接件、气缸、脚架、脚踏板，所述底架可拆卸安装于所述支撑板上，各所述叉形铰接件的两端分别铰接于所述底架和所述脚架上，各所述叉形铰接件的另外两端分别与所述底架和所述脚架滑动连接，所述气缸驱动两个所述叉形铰接件以带动所述脚架升降；连接部包括第一U形件和第二U形件；所述第一U形件的底部与所述第二U形件的底部固定设置，所述第一U形件的一侧壁至另一侧壁的方向垂直于所述第二U形件的一侧壁至另一侧壁的方向；所述第一U形件的一侧壁与所述第一伺服电机的旋转轴驱动连接，其另一侧壁转动设置于所述支撑板上；所述第二U形件的一侧壁与所述第二伺服电机的旋转轴驱动连接，其另一侧壁转动设置于所述第二伺服电机上；所述脚踏板安装于所述脚架上，所述脚踏板上远离所述脚架的表面设有多个防滑部；所述叉形铰接件包括第一杆和第二杆，所述第一杆的中部与所述第二杆的中部相铰接，所述第一杆以及所述第二杆的一端分别铰接于所述底架和所述脚架上，所述第一杆以及所述第二杆的另一端分别与所述底架和所述脚架滑动连接；所述气缸的伸缩端与所述第一杆或所述第二杆铰接，所述气缸的固定端铰接于所述底架上。