[发明专利]一种基于机器视觉的视觉比例系数获取方法

摘要

一种基于机器视觉的视觉比例系数获取方法，包括以下步骤：(a)按x，y轴运动方向建立互相映射的机械坐标系(x_j,y_j)和基于机器视觉识别的像素坐标系(x_p,y_p)；(b)在相机视野范围内提供一Mark点，获取Mark点的初始像素坐标(x_p1,y_p1)以及此时的机械坐标(x_j1,y_j1)；(c)在视野范围内移动Mark点至第二点，获取第二点的像素坐标(x_p2,y_p2)和机械坐标(x_j2,y_j2)，计算得到粗略视觉比例系数：X’_vs＝(x_j2‑x_j1)/(x_p2‑x_p1)，Y’_vs＝(y_j2‑y_j1)/(y_p2‑y_p1)；(d)根据步骤(c)获得的粗略视觉比例系数，将Mark点在相机视野范围内移至第三点(x_p3,y_p3)，并获取该点的机械坐标(x_j3,y_j3)，接着将Mark点在相机视野范围内移至第四点(x_p4,y_p4)与第五点(x_p5,y_p5)，并获取此时的机械坐标(x_j4,y_j4)和(x_j5,y_j5)，计算得到视觉比例系数：X_vs＝(x_j5‑x_j4)/(x_p5‑x_p4)，Y_vs＝(y_j4‑y_j3)/(y_p4‑y_p3)。

主权项

1.一种基于机器视觉的视觉比例系数获取方法，其通过一相机获取视觉信息，所述相机的分辨率为Xp×Yp，其特征在于，所述视觉比例系数获取方法包括以下步骤：(a)按x，y轴运动方向建立互相映射的机械坐标系(xj,yj)和基于机器视觉识别的像素坐标系(xp,yp)；(b)在相机视野范围内提供一Mark点，获取所述Mark点的初始像素坐标(xp1,yp1)以及此时的机械坐标(xj1,yj1)；(c)在视野范围内移动所述Mark点至第二点，获取所述第二点的像素坐标(xp2,yp2)和机械坐标(xj2,yj2)，计算得到粗略视觉比例系数：X’vs＝(xj2‑xj1)/(xp2‑xp1)，Y’vs＝(yj2‑yj1)/(yp2‑yp1)；以及(d)根据步骤(c)获得的所述粗略视觉比例系数，将所述Mark点在相机视野范围内移至第三点(xp3,yp3)，并获取该点的机械坐标(xj3,yj3)，接着将所述Mark点在相机视野范围内移至第四点(xp4,yp4)与第五点(xp5,yp5)，并获取此时的机械坐标(xj4,yj4)和(xj5,yj5)，计算得到视觉比例系数：Xvs＝(xj5‑xj4)/(xp5‑xp4)，Yvs＝(yj4‑yj3)/(yp4‑yp3)，其中，在步骤(c)中进一步包括一确定所述第二点的步骤(c2):使所述Mark点沿第一方向移动(AXp,BYp)画面，其中A、B为大于0且小于0.5的常数，此时若所述Mark点在视野范围内，则将此点作为第二点，若所述Mark点不在视野范围内，机器识别不成功，则需要将所述Mark点沿与所述第一方向相反的方向重新移动回所述第一点，然后将所述Mark点再沿着与所述第一方向不同的第二方向移动(AXp,BYp)画面，此时仍然出现两种情况，若所述Mark点在视野范围内，则将此点作为第二点，若所述Mark点不在视野范围内，机器识别不成功，则需要将所述Mark点沿与所述第二方向相反的方向重新移动回所述第一点，然后将所述Mark点再沿着与所述第一方向和第二方向均不同的第三方向移动(AXp,BYp)画面，此时仍然出现两种情况，若所述Mark点在视野范围内，则将此点作为第二点，若所述Mark点不在视野范围内，机器识别不成功，则需要将所述Mark点沿与所述第三方向相反的方向重新移动回所述第一点，然后将所述Mark点再沿着与所述第一方向、第二方向和第三方向均不同的第四方向移动(AXp,BYp)画面，此时所述Mark点一定在视野范围内，将此点作为第二点。