[发明专利]内嵌式柔性关节驱动的仿水母水下推进装置无效
| 申请号： | 201410583170.7 | 申请日： | 2014-10-27 |
| 公开（公告）号： | CN104443331A | 公开（公告）日： | 2015-03-25 |
| 发明（设计）人： | 陈维山;董帝渤;王鼎汶;石胜君;侯珍秀 | 申请（专利权）人： | 哈尔滨工业大学 |
| 主分类号： | B63H1/30 | 分类号： | B63H1/30;B63H1/38 |
| 代理公司： | 哈尔滨市松花江专利商标事务所 23109 | 代理人： | 岳泉清 |
| 地址： | 150001 黑龙*** | 国省代码： | 黑龙江;23 |
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| 摘要： | 内嵌式柔性关节驱动的仿水母水下推进装置，它涉及一种仿水母水下推进装置，以解决现有仿生机器水母存在机械结构复杂、系统集成度低、推进效率低、运动控制精度有限，以及推进器本体的推进行为与自然界中真实水母的动作行为有较大区别的问题，它包括动力及控制模块，它还包括腹腔端盖、仿生柔性躯体、腹腔基座和N个柔性压电纤维复合材料驱动关节；仿生柔性躯体的侧壁面内沿其周向均布嵌装有N个柔性压电纤维复合材料驱动关节，腹腔基座嵌入仿生柔性躯体的底部，腹腔端盖的开口端盖合在腹腔基座的开口端上且二者可拆卸密封连接，腹腔基座的每个处触手上固装有一个柔性压电纤维复合材料驱动关节，本发明用于海洋科考等领域。 | ||
| 搜索关键词： | 内嵌式 柔性 关节 驱动 水母 水下 推进 装置 | ||
【主权项】：
内嵌式柔性关节驱动的仿水母水下推进装置，它包括动力及控制模块(3)，其特征在于：它还包括腹腔端盖(1)、仿生柔性躯体(6)、腹腔基座(4)和N个柔性压电纤维复合材料驱动关节(8)，腹腔基座(4)的外边缘加工有N个触手(4‑3)，其中N为正整数，且N≥8；所述仿生柔性躯体(6)的外轮廓呈半球形，仿生柔性躯体(6)的侧壁面内沿其周向均布嵌装有N个柔性压电纤维复合材料驱动关节(8)，腹腔基座(4)嵌入仿生柔性躯体(9)的底部，腹腔端盖(1)的开口端盖合在腹腔基座(4)的开口端上且二者可拆卸密封连接，腹腔端盖(1)的封闭端呈弧形，腹腔基座(4)的每个触手(4‑3)上固装有一个柔性压电纤维复合材料驱动关节(8)，动力及控制模块(3)安装在腹腔端盖(1)与腹腔基座(4)构成的封闭空腔(12)中，动力及控制模块(3)与N个柔性压电纤维复合材料驱动关节(8)电连接。
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