[发明专利]一种姿态检测误差的两轮智能车设计方法在审
| 申请号： | 201410555266.2 | 申请日： | 2014-10-17 |
| 公开（公告）号： | CN104331082A | 公开（公告）日： | 2015-02-04 |
| 发明（设计）人： | 陈宏田;田恩刚;张雷明;张亚伟 | 申请（专利权）人： | 南京师范大学 |
| 主分类号： | G05D1/08 | 分类号： | G05D1/08 |
| 代理公司： | 南京知识律师事务所 32207 | 代理人： | 李媛媛 |
| 地址： | 210097 江*** | 国省代码： | 江苏;32 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种姿态检测误差的两轮智能车设计方法，具体包括如下步骤：1)通过力学分析建立两轮智能车数学模型，采用极点配置法设计状态反馈矩阵，通过对多组期望极点进行仿真比较，进而得到能控稳定的系统状态方程；2)通过分析姿态检测传感器：加速度计和陀螺仪的特性，得到各自的误差模型，并采用互补滤波方法对这两种姿态检测传感器的误差模型进行融合；3)将经过互补滤波方法融合后的误差模型应用到两轮智能车的系统状态方程中，从而实现对智能车系统的设计。与现有技术相比，本发明针对两轮智能车系统中存在的问题，设计了互补滤波器来减小误差的影响，使得两轮智能车系统得到了优化。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 姿态 检测 误差 智能 设计 方法 | ||
【主权项】：
一种姿态检测误差的两轮智能车设计方法，其特征在于，包括如下步骤： 1)通过力学分析建立两轮智能车数学模型，采用极点配置法设计状态反馈矩阵，通过对多组期望极点进行仿真比较，进而得到能控稳定的系统状态方程； 2)通过分析姿态检测传感器：加速度计和陀螺仪的特性，得到各自的误差模型，并采用互补滤波方法对这两种姿态检测传感器的误差模型进行融合； 3)将经过互补滤波方法融合后的误差模型应用到步骤1)两轮智能车的系统状态方程中，从而实现对智能车系统的设计。
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