[发明专利]实现摄像机与云台3D预置精确联动的方法及装置

摘要

本发明公开了一种实现云台摄像机3D预置功能精准联动的方法及装置，该实现云台摄像机3D预置精确联动的方法包括：当相机安置到一台云台后，通过将相机的偏离角度计算出来，并将此偏离角度按云台的电机运动轨迹转换为相应的电机步数，在执行3D预置功能时，不同的方向通过电机运动进行角度补偿，以达到相机与云台在执行3D预置时精准联动；该实现云台摄像机3D预置精确联动的装置包括：测试卡、图像分析模块、偏移量计算模块、3D预置校准模块。本发明针对不同摄像机在出厂时由于各种原因造成的光轴偏移量的不同，通过对偏移量的计算并结合自身设备的特性，进行系统的补偿以达到3D预置功能的精准性。

主权项

一种实现云台摄像机3D预置功能精准联动的方法，其特征在于，该实现摄像机与云台3D预置精确联动的方法包括以下步骤：步骤一，测试卡与云台安装在同一水平线后，打开校准功能，屏幕显示十字交叉的中心线；将相机倍率调节到最小，微调云台水平垂直位置，使屏幕中心与测试卡上的测试点重合；步骤二，使用鼠标点击测试点位置，此时图像分析模块会记录点击点的坐标位置A；调节相机倍率到最大，使用鼠标点击测试点位置，图像分析模块记录点击点位置坐标B；当两个坐标采集点都记录完成后，图像分析模块发出采集完成命令，并将坐标A、B发送给偏移量计算模块；步骤三，偏移量计算模块当收到采集完成指令后，接受两坐标值，并按照水平、垂直偏移量公式、水平垂直偏移角度公式、水平垂直偏移量所对应云台电机步数公式进行计算，计算最终将偏移量转换为云台电机运行的电机步数；水平、垂直偏移量公式：水平偏移量X：X＝︱X2‑X1︱；垂直偏移量Y：Y＝︱Y2‑Y1︱；水平垂直偏移角度公式：水平偏移角度：$\mathrm{\α}={\tan }^{-1}\frac{X}{L};$垂直偏移角度：$\mathrm{\β}={\tan }^{-1}\frac{Y}{L};$水平垂直偏移量所对应云台电机步数公式：水平方向电机步数：Pcnt＝α·N·Pan_SCALE/P；垂直方向电机步数：Tcnt＝β·N·Tan_SCALE/T；N为电机细分数；Pan_SCALE、Tan_SCALE为水平垂直电机变比；P、T为水平垂直电机步矩角；步骤四，当执行3D预置功能时，判断是否对设备进行过校准，若没有则按正常3D预置功能流程执行，若有在执行流程的过程中，将偏移量补偿进去。