[发明专利]基于道路曲率地图的磁导航无人车及其地图的建立方法

摘要

本发明提供了一种基于道路曲率地图的磁导航无人车及其地图的建立方法，包括车体、磁钉检测传感器、航位推算传感器、方向盘角度传感器、动力驱动系统、转向驱动系统、存储有曲率地图的控制计算机以及铺设有磁钉的期望行驶轨迹，其中：车体作为载体；磁钉检测传感器和航位推算传感器用来建立道路的曲率地图；磁钉检测传感器用于检测磁钉并计算磁钉相对于磁钉检测传感器中心的偏差；航位推算传感器用于对检测到的磁钉进行跟踪，跟踪的结果用于曲率地图信息的计算；车辆自动驾驶情况下控制计算机结合车辆自身的定位信息和曲率地图的信息实现有前瞻的控制。本发明大大提高了控制性能，保证了驾驶的安全性；曲率地图的建立过程自动化，实现简单。

主权项

一种基于道路曲率地图的磁导航无人车，其特征在于，包括车体、磁钉检测传感器、航位推算传感器、方向盘角度传感器、动力驱动系统、转向驱动系统、存储有道路曲率地图的控制计算机以及用于定义期望行驶轨迹的磁钉；所述车体作为磁钉检测传感器、航位推算传感器、方向盘角度传感器、动力驱动系统、转向驱动系统、控制计算机的载体；其中：所述磁钉检测传感器，用于检测磁钉并计算磁钉相对于传感器中心的偏差；所述航位推算传感器，用于对检测到的磁钉进行跟踪，在没有磁钉时由航位推算传感器推算车体的位姿；所述航位推算传感器包括惯导和里程计，惯导用于测量车辆的偏航角速度，所述里程计用于测量驱动电机转过的圈数，经过折算系数得到车行驶的里程；所述磁钉检测传感器、所述航位推算传感器根据采集信息建立道路曲率的地图，并将该地图发送给所述控制计算机；所述方向盘角度传感器，安装在车体的方向盘转轴上，经过折算得到前轮的转角，所述方向盘角度传感器用于前轮转角的闭环反馈控制；所述动力驱动系统，用于执行控制计算机发出的速度指令；所述转向驱动系统，用于执行控制计算机发出的转向命令；所述控制计算机用于存储由磁钉检测传感器、航位推算传感器建立的曲率地图，并结合车辆自身的定位信息和曲率地图的信息控制所述动力驱动系统和所述转向驱动系统，从而实现无人车的自动驾驶。