[发明专利]基于马尔科夫链的GNSS完好性检测率估计方法

摘要

本发明提供了一种基于马尔科夫链的GNSS完好性检测率估计方法，首先获得完好性监测算法基线检测的卫星空间信号异常比率，然后依次计算初次信号捕获时出现异常但未检测出来的概率、任务时间段内发生卫星异常的概率和任务时间段内发生卫星异常恢复的概率，根据估计的卫星异常的漏检概率值由马尔科夫链监测评估模型计算发生异常但未检测到的概率，并判断是否满足卫星导航系统完好性风险，最后计算系统的完好性风险概率。本发明可在实际接收卫星情况下进行完好性检测率的估计，不仅能够用于完好性监测算法基线的设计，而且能够用于卫星导航增强系统运行情况下完好性检测率的评估。

主权项

一种基于马尔科夫链的GNSS完好性检测率估计方法，其特征在于包括下述步骤：(1)根据完好性监测算法基线针对包括卫星星历异常、卫星时钟异常、卫星信号异常、码载波发散、低信号功率以及空间电磁干扰在内的六种异常的告警，统计发生卫星空间信号异常的比率λ＝发生异常的次数/接收数据次数；(2)计算初次信号捕获时出现异常但未检测出来的概率其中，MTTR表示地面站卫星异常平均响应时间，MTBF表示卫星异常平均发生时间；当六种异常为等概率事件时，每种异常出现的概率λ^c＝λ/6,c＝1,2...6；当出现非等概率事件时，(3)计算任务时间段内发生卫星异常的概率式中，T是任务时间；(4)计算任务时间段内发生卫星异常恢复的概率Pr；(5)估计卫星异常的漏检概率值的初值；(6)由马尔科夫链监测评估模型计算经过s次独立的完好性评估之后卫星信号发生异常但并未被检测到的概率(7)判断经过s次独立的完好性评估之后各种卫星信号异常的概率之和是否小于等于卫星导航系统完好性风险R_int，若是，获得漏检概率值若不是，调整并返回步骤(6)；(8)计算系统的完好性风险概率(9)S加1，重新执行步骤(1)‑(8)。