[发明专利]一种基于车联网的车道偏离预警的标定系统和方法

摘要

本发明公开了一种基于车联网的车道偏离预警的标定系统和标定方法，系统包括车道偏离预警系统、实现数据无线传输的车联网系统和标定板；其中，所述车道偏离预警系统包括一控制器单元和一摄像头，摄像头安装于车辆前方挡风玻璃处，且摄像头光轴与地平面的俯仰夹角θ，摄像头离地高度H，与前保险杠距离S，其中，θ、H与S为待标定值；所述车联网系统包括车载终端和车联网平台、后台电脑；所述标定板为一黑白相间的棋盘格，并位于所述摄像头的正前方，标定板的棋盘左上角的第一个角点距地面高度h，h为固定值，且所述标定板垂直于车身纵向中轴线，标定板的棋盘纵向直线又垂直于地面，其中，所述角点是指相邻的黑白方格的交点。

主权项

一种基于车联网的车道偏离预警的标定方法，包括：步骤1)在平坦路面情况下，基于摄像头拍摄一张平坦的前方道路图片，并将图片发送至后台控制电脑，该图片中包含道路的车道线；前方道路图片是平面的，整幅图片的像素点共720*480个；步骤2)以图片中的车道线为依据并向前方延长，并获取延长车道线汇聚交点与图像中心的垂直像素偏移量；步骤3)根据摄像头的参数和所述垂直像素偏移量计算摄像头俯仰夹角，其公式如下：tanθ＝y/fy；其中，y为地平线的垂直偏移像素，fy为摄像头垂直方向的等效焦距，θ值为摄像头俯仰夹角。