[发明专利]一种枝条修剪粉碎机器人及方法

摘要

本发明公开了一种枝条修剪粉碎机器人及方法，包括机械手臂、安装在机械手臂前端的修剪末端执行器、控制单元、摄像机；修剪末端执行器、摄像机等部件的动作由控制单元控制；机械手臂包括电动机、手指驱动装置、叉形手指、锯片、锯片轴、锯片轴驱动装置；电动机驱动手指驱动装置及锯片轴驱动装置动作；锯片安装在锯片轴的外周，锯片轴连接锯片轴驱动装置；叉形手指与手指驱动装置连接。本发明集对枝条进行选择性剪枝与粉碎为一体，减少了为了枝条粉碎进行的枝条搬运环节，可以进行实时粉碎。而且利用枝条和树叶就地粉碎的碎末作为有机肥料，返回到土壤中，降低了生产成本，减少了作物对化学合成肥料的使用量，促进了有机水果产业的发展。

主权项

一种枝条修剪粉碎机器人，其特征在于包括：安装在机架(6)上的机械手臂、安装在机械手臂前端的修剪末端执行器(7)、安装在机架(6)上的控制单元(3)、与控制单元(3)连接的摄像机(4)，安装在机架上的驱动轮总成(1)、从动轮总成(2)；所述机械手臂包括依次连接的腕旋转关节(5)、伸缩臂(8)、肘转动关节(9)、臂转动关节(10)、腰旋转关节(11)；所述修剪末端执行器(7)、摄像机(4)、驱动轮总成(1)和从动轮总成(2)的动作，由控制单元(3)控制；所述机械手臂包括电动机(15)、手指驱动装置(16)、叉形手指(17)、锯片(18)、锯片轴(19)、锯片轴驱动装置(20)；电动机(15)驱动手指驱动装置(16)及锯片轴驱动装置(20)动作；所述锯片(18)安装在锯片轴(19)的外周，锯片轴(19)连接锯片轴驱动装置(20)；所述叉形手指(17)与手指驱动装置(16)连接。