[发明专利]一种信号交叉口车路协同避免公交车冲突方法

摘要

本发明公开了一种信号交叉口车路协同避免公交车冲突方法，在距离交叉口停车线L处结合RFID设备完成公交车的识别，根据其他数据计算公交车到达下游交叉口的时间，当公交车通行方向与其他方向存在冲突，根据各个方向的优先判断权，结合避免冲突方法确定各个方向的不停车通行权，各个进口道停车线处RFID设备用来确认所公交车与距停车线L处时检测到的公交车为同一辆车，公交车通行方向信号灯由红灯转换为绿灯，以满足公交车在交叉口优先通行，且车载zigbee无线设备将速度等信息传输给被检测到的其它公交车辆；本发明通过对信号灯控制给予公交车优先通行的专用相位和采用策略避免了冲突的发生，改善无信号交叉口的安全性，同时提高公交车通过交叉口的效率。

主权项

一种信号交叉口车路协同避免公交车冲突方法，其特征在于：所述方法适用于公交车辆行驶在设置公交专用道的路段，按照道路方向和公交车行驶方向，将与公交站台相邻的两个交叉口称为上游交叉口和下游交叉口，包括以下步骤：A、在道路上设置公交专用道、采集公交专用道上距离下游交叉口各方向进口道停车线L处公交车是否到达、采集下游交叉口机动车和公交车方向的信号灯相位、以及公交车瞬时速度信息，并计算公交车到达所述进口道停车线时经过的路程L所采用的时间Tr,以及通知下游交叉口信号灯准备信号调整；B、预测各方向的公交车辆到达冲突点的时间差值，从而判断公交车间是否存在冲突；C、根据不同方向车辆在交叉口存在冲突的具体情况，确定公交车冲突类型；D、根据公交车冲突类型，确定公交车辆优先判断权；E、根据优先判断权，确定公交车辆不停车通过权；F、确认到达所述进口道停车线的公交车与距离所述进口道停车线L处的公交车为同一辆；G、通过控制交叉口信号灯相位和公交车速度，执行避免公交车冲突的策略。