[发明专利]工业机器人

摘要

本发明提供工业机器人，使缆线布线作业容易，防止臂部工作时缆线损伤及走样。依次在机器人(100)的(上)臂部(9)设置空心部(15)、切口部(16)及肘节配置部(17)。臂部内插通连接机器人主体侧与肘节(18)间的第一缆线(7a)、第一缆线贯通的挠性导管(31)、与肘节摆动驱动电动机(27)连接的第二缆线(7b)和与肘节回转驱动电动机(28)连接的第三缆线(7c)。挠性导管一端与肘节连接，另一侧固定于设在空心部的固定构件(29)，中间部由支撑构件(32)支撑成能在轴方向移动并限制向轴直角方向移动。支撑构件(32)固定于臂部内侧，在轴直角截面为四边形，相对于轴的上下边是以边为轴的辊(33、34)形状。

主权项

一种工业机器人，该工业机器人具备臂部，所述臂部的一端部相对于机器人主体侧以绕轴或在上下方向自由转动的方式安装，在另一端部安装有绕肘节轴及在所述轴直角方向自由转动的肘节，在所述臂部内具备：第一缆线，该第一缆线连接所述机器人主体侧与所述肘节之间；挠性导管，所述第一缆线贯通该挠性导管；第二缆线，该第二缆线沿着所述第一缆线连接所述臂部与在所述轴直角方向转动所述肘节的摆动驱动电动机之间；第三缆线，该第三缆线沿着所述第一缆线连接所述臂部与绕所述轴转动所述肘节的回转驱动电动机之间，其特征在于，所述臂部从所述一端部侧起依次设置有空心部、具有配置所述两驱动电动机的空间的切口部、和安装所述肘节的肘节配置部，所述摆动驱动电动机固定于所述臂部的所述切口部，所述转动驱动电动机位于所述臂部的所述切口部并且被固定于所述肘节侧，所述挠性导管的一端与所述肘节连接，另一侧被固定于设置在所述空心部的固定构件，进而，一端与另一侧的中间部以能够在所述轴方向移动并且限制向轴直角方向移动的方式由设置于所述切口部的支撑构件支撑。