[发明专利]一种多叶准直器叶片防碰撞控制方法

摘要

本多叶准直器叶片防碰撞控制方法，包括如下步骤：静态调强时，根据实时位置与叶片运动到目标位置的差值跟叶片初始位置与叶片运动到目标位置的差值进行比较来不断调驱动叶片运动的电机的运行速度，当叶片实时位置越接近目标位置时电机运行速度越慢，可以有效防止两组叶片关闭时造成的叶片之间的碰撞。动态调强时，通过判断电机前进或者后退时，将第i个子野实时测得的实际电机位置编码器所发的脉冲个数与上限值SlidePosH以及下限值SlidePosL进行比较来判断电机是刹车，利用惯性继续向前滑行还是使电机一定速度Vo[i]继续转动，从而使电机运行实际到达的位置与目标位置基本吻合，使其误差确保在±e内，防止叶片碰撞引起机械损伤等故障，防止叶片端面的漏射线。

主权项

一种多叶准直器叶片防碰撞控制方法，其特征在于：包括如下步骤：a)多叶准直器A、B两组叶片关闭时最小距离设定为0.1mm，根据公式计算得到A、B叶片的定位误差e，式中N为叶片运行1mm时编码器发出的脉冲个数；b)静态调强时，当|p‑S|＞PMax1时，驱动叶片的电机运行速度为V_Max，当PMax2＜|p‑S|＜PMax1时，驱动叶片的电机运行速度为V_Normal，当PMax3＜|p‑S|＜PMax2时驱动叶片的电机运行速度为V_Min，当|p‑S|＜PMin时，上位机给驱动叶片的电机施加的驱动电压为0，叶片自行停止运动，式中PMax1＝3/4|P‑S|、PMax2＝1/2|P‑S|、PMax3＝1/3|P‑S|、PMax1＝1/5|P‑S|，p为叶片实时位置编码器发出的脉冲个数，S为叶片运动到目标位置编码器所需发出的脉冲个数，P为叶片位于初始位置时编码器发出的脉冲个数，V_Max＝10×N/S，V_Normal＝6×N/S，V_Min＝2×N/S；c)当|p‑S|＜PMin,叶片停止后，通过公式|L‑S|计算叶片停止位置L编码器发出的脉冲个数与叶片运动到目标位置编码器所需发出的脉冲个数的差值的绝对值，当|L‑S|＞e时，上位机给驱动叶片的电机施加4个占空比为100％的PWM脉冲；d)动态调强时，上位机每间隔T时刻获取一个子野位置信息，上位机测出电机的当前速度Vr[i]，根据公式SlideLen＝k×Vr[i]计算出电机刹车后自然滑行距离编码器所发出的脉冲个数SlideLen，式中k取值为3‑5，根据公式SlidePosL＝TP[i]‑SlideLen计算出刹车后电机下限值编码器脉冲个数SlidePosL以及根据公式SlidePosH＝TP[i]+SlideLen计算出刹车后电机上限值编码器脉冲个数SlidePosH，式中TP[i]为第i个子野位于目标位置编码器所发出的脉冲个数；e)当电机前进，若P[i]＜SlidePosH时，电机刹车，若P[i]＞SlidePosH时，上位机给定速度Vo[i]使电机继续转动，Vo[i]＝|TP[i]‑P[i]|/(1.1×T‑T[i])，式中P[i]为当前第i个子野实时测得的实际电机位置编码器所发的脉冲个数，T[i]为当前时间；f)当电机后退时，若P[i]＞SlidePosL时，电机刹车，若P[i]＜SlidePos时，上位机给定速度Vo[i]使电机继续转动，Vo[i]＝|TP[i]‑P[i]|/(1.1×T‑T[i])，式中P[i]为当前第i个子野实时测得的实际电机位置编码器所发的脉冲个数，T[i]为当前时间。