[发明专利]一种基于多智能体技术的分布式飞行控制系统故障诊断设计方法

摘要

本发明涉及一种基于多智能体技术的分布式飞行控制系统故障诊断设计方法，其特征在于它包括第一步构建具有领导者的多智能体系统连接图并以无向图表示，得出拉普拉斯矩阵L第二步建立每个节点飞行控制系统的状态方程和输出方程第三步针对每个节点，构造基于无向图的分布式误差方程与全局误差方程第四步根据构建的无向图，采集到的飞行控制系统的状态方程和输出方程以及构造的全局误差方程，得到一种飞行控制系统的分布式故障诊断观测器增益矩阵。本发明设计了多目标的分布式故障诊断观测器，可实现系统中任意一个节点出现故障或多个节点同时出现故障时的在线诊断，还可对飞行控制系统进行在线故障诊断、实时的故障估计。

主权项

一种基于多智能体技术的分布式飞行控制系统故障诊断设计方法，其特征在于它包括如下步骤：第一步：构建具有领导者的多智能体系统连接图并以无向图表示，得出拉普拉斯矩阵L；第二步：建立每个节点飞行控制系统的状态方程和输出方程；第三步：针对每个节点，构造基于无向图的分布式误差方程与全局误差方程；第四步：根据构建的无向图，采集到的飞行控制系统的状态方程和输出方程以及构造的全局误差方程，得到一种飞行控制系统的分布式故障诊断观测器增益矩阵，具体设计如下：其中：将采集到的各个节点飞行控制系统的输出、输出数据送入上述的故障诊断观测器，从而对飞行控制系统执行器故障进行故障估计；其中：和y0(t)分别是领导者节点的故障诊断观测器输出向量和测量输出向量；和分别是每个跟随者节点故障诊断观测器的状态向量和测量输出向量，ui(t)和yi(t)分别是各个跟随者节点的输入向量和输出向量；是每个跟随者节点系统的执行器故障估计值，A、B、C分别为所述飞行控制系统的状态矩阵、输入矩阵、输出矩阵，矩阵H是故障分布矩阵，适维矩阵R和F是所述的故障诊断观测器增益矩阵。