[发明专利]一种盘旋飞行轨迹的导引律设计方法及系统

摘要

本发明公开了一种盘旋飞行轨迹的导引律设计方法及系统，方法包括以下步骤S1、采集飞行器的速度V、飞行器在发射系下的当前横向位置Zt以及飞行器完成反向180°盘旋结束点在发射系下的横向位置Z，获取飞行器飞行器中制导指令AzO；S2、获取飞行器末制导指令Az1；S3、根据飞行器中制导指令AzO和末制导指令Az1确定飞行器最终的制导指令Az，作为自动驾驶仪的输入指令从而实现飞行器的反向180°盘旋飞行。本发明还提供了一种实现上述方法的系统。实施本发明可以非常便捷地实现飞行器反向180°飞行，具有算法简单、易于工程实现、对自动驾驶仪压力小的优点。

主权项

一种盘旋飞行轨迹的导引律设计方法，其特征在于，所述方法包括以下步骤：S1、采集飞行器的速度V、飞行器在发射系下的当前横向位置Zt以及飞行器完成反向180°盘旋结束点在发射系下的横向位置Z，获取飞行器中制导指令Az0：Az0＝[1‑cos(180°+sigma)]/(Zt‑Z)*sqrt(Vx2+Vz2)；其中，sigma为飞行器速度V的弹道偏角，Z为飞行器在发射系下的当前横向位置，Zt为飞行器完成反向180°盘旋结束点在发射系下的横向位置，Vx为飞行器速度V在发射系下X轴的投影，Vz为飞行器速度V在发射系下Z轴的投影；S2、获取飞行器末制导指令Az1，Az1＝K1(Zt‑Z)‑K2*Vz，其中K1为比例控制系数，K2为微分控制系数；S3、根据飞行器中制导指令Az0和末制导指令Az1确定飞行器最终的制导指令Az，作为自动驾驶仪的输入指令从而实现飞行器的反向180°盘旋飞行：Az＝(1‑Lmda)*Az0+(Lmda)*Az1；将飞行器当前位置与盘旋圆心的连线与发射系Z轴的夹角定义为圆心角：当圆心角大于15°时，过渡因子Lmda＝0；当圆心角小于等于15°时，若0s≤T≤2s则过渡因子Lmda＝T/2,若T≥2s时过渡因子Lmda＝1。