[发明专利]车辆转弯控制方法及其装置有效
| 申请号： | 201410427632.6 | 申请日： | 2014-08-27 |
| 公开（公告）号： | CN104670233B | 公开（公告）日： | 2017-05-17 |
| 发明（设计）人： | 全宰汉 | 申请（专利权）人： | 现代摩比斯株式会社 |
| 主分类号： | B60W30/14 | 分类号： | B60W30/14;B60W40/02 |
| 代理公司： | 北京同立钧成知识产权代理有限公司11205 | 代理人： | 杨贝贝,臧建明 |
| 地址： | 韩国*** | 国省代码： | 暂无信息 |
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| 摘要： | 本发明公开一种车辆转弯控制方法及其装置。根据本发明的一实施例的车辆转弯控制方法，其特征在于，包括获得预先规定的预瞄距离(preview distance)内的周边事件及旋回路信息的步骤；作为所述获得步骤的结果，所述预瞄距离内掌握到曲线道路时，根据所述曲线道路的曲率变化而选定预瞄点(preview point)的步骤；及反映所述选定的所述预瞄点而决定控制点的步骤；还可包括掌握到所述曲线道路时，利用车辆的横向加速度及偏航率(yaw rate)变化而设定车辆的限制速度的步骤；及设定所述限制速度后，基于预先决定的运动方程式和所述限制速度而决定加减速控制时点的步骤。 | ||
| 搜索关键词： | 车辆 转弯 控制 方法 及其 装置 | ||
【主权项】：
一种车辆转弯控制方法,其特征在于，包括：获得预先规定的预瞄距离内的周边事件及旋回路信息的步骤；作为所述获得步骤的结果，所述预瞄距离内掌握到曲线道路时，根据所述曲线道路的曲率变化而选定预瞄点的步骤；及反映所述选定的所述预瞄点而决定控制点的步骤，所述决定控制点的步骤，把利用预瞄点形成的包括所述预瞄点的圆和曲线道路面相交的点决定为控制点。
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