[发明专利]目标检测设备及方法

摘要

本发明涉及通过使用雷达和摄像机来检测目标的目标检测设备及方法。第一指定装置指定包括第一目标在X‑Y平面上的第一检测点的第一区域，在X‑Y平面上，车辆的宽度方向定义为X轴，车辆的纵向方向定义为Y轴。第二指定装置指定包括第二目标在X‑Y平面上的第二检测点的第二区域，该指定基于第二检测点的方向和目标宽度来进行，目标宽度是第二目标的沿着X轴的宽度。确定装置用于如果在第一区域与第二区域之间存在交叠部分则确定第一目标与第二目标为同一目标。估计装置用于如果第一目标与第二目标为同一目标则基于第二检测点的方向和第一检测点来估计真值目标宽度。校正装置通过将真值目标宽度用作目标宽度来校正下一次指定的第二区域的位置。

主权项

一种安装在车辆中的目标检测设备，包括：第一指定装置，所述第一指定装置用于指定基于雷达的检测信息而检测的第一目标的、包括第一检测点的第一区域，所述第一检测点是所述第一目标在X‑Y平面上的检测点，在所述X‑Y平面上，所述车辆的宽度方向定义为X轴，所述车辆的纵向方向定义为Y轴；第二指定装置，所述第二指定装置用于基于第二检测点的方向和目标宽度，指定基于由摄像机拍摄的图像而检测的第二目标的、包括所述第二检测点的第二区域，所述第二检测点是所述第二目标在所述X‑Y平面上的检测点，所述目标宽度是所述第二目标的沿着所述X轴的宽度；确定装置，所述确定装置用于如果在所述第一区域与所述第二区域之间存在交叠部分，则确定所述第一目标与所述第二目标为同一目标；真值目标宽度估计装置，所述真值目标宽度估计装置用于如果所述确定装置确定所述第一目标与所述第二目标为同一目标，则基于所述第二区域的所述第二检测点的方向和所述第一区域的所述第一检测点来估计作为所述目标宽度的真值的真值目标宽度；以及位置校正装置，所述位置校正装置用于通过将所述真值目标宽度用作所述目标宽度来校正下一次由所述第二指定装置指定的所述第二区域的位置。