[发明专利]一种点云分割方法及装置

摘要

本发明公开了一种点云分割方法及装置，涉及三维重建技术领域，所述方法包括以下步骤S1通过深度传感器对被测场景进行逐列扫描，以获取所述被测场景的深度信息，将所述被测场景的深度信息进行坐标转换，以获得所述被测场景在本地坐标系下的三维信息；S2从所述三维信息中分割出地面点云；S3通过自适应阈值的聚类分割方式对非地面点云进行聚类分割，所述非地面点云为所述三维信息中除所述地面点云之外的其他点云。本发明通过自适应阈值的聚类分割方式对非地面点云进行聚类分割，有效避免了采用固定阈值对非地面点云进行聚类分割所导致的欠分割和过分割问题。

主权项

一种点云分割方法，其特征在于，所述方法包括以下步骤：S1：通过深度传感器对被测场景进行逐列扫描，以获取所述被测场景的深度信息，将所述被测场景的深度信息进行坐标转换，以获得所述被测场景在本地坐标系下的三维信息；S2：从所述三维信息中分割出地面点云；S3：通过自适应阈值的聚类分割方式对非地面点云进行聚类分割，所述非地面点云为所述三维信息中除所述地面点云之外的其他点云，其中，步骤S2中，从所述三维信息中分割出地面点云具体包括：S201：以列为单位遍历所述三维信息，并将遍历到的一列作为当前列；S202：按照从下至上的方向遍历所述当前列的每个点；S203：计算遍历到的当前点的Z轴坐标和所述深度传感器所在位置的地面高度之差的绝对值，若所述绝对值小于高度阈值，则将所述当前点作为第一个初始点Ps(1)，执行步骤S204，否则返回步骤S 202；S204：检测初始点Ps(k)之后的截止点Pe(k)，并将所述初始点Ps(k)和截止点Pe(k)作为一对；S205：检测截止点Pe(k)之后的初始点Ps(k+1)，若检测到初始点Ps(k+1)，则令k＝k+1，并返回步骤S204，否则将每对初始点Ps(k)与截止点Pe(k)及每对初始点Ps(k)与截止点Pe(k)之间的点作为地面点加入所述地面点云，并执行步骤S206；S206：判断所述三维信息的每一列是否均被遍历到，若是，则执行步骤S3，否则将当前列的下一列作为当前列，并返回步骤S202，其中，所述截止点与下一个相邻点的连线与XOY平面形成的角度大于角度阈值。