[发明专利]一种基于机器视觉的除虫除草喷药机器人

摘要

本发明公开了一种基于机器视觉的除虫除草喷药机器人，其包括可行走的车架、药水箱、视觉导航装置、视觉感知装置、动力装置、主控系统和喷药装置；本发明能够快速有效的识别田间草害和虫害，并根据草害和虫害程度定点变量喷洒除草剂和(或)除虫剂，适合农机实时田间作业，大大提高了作业效率，降低了农田管理成本。

主权项

一种基于机器视觉的除虫除草喷药机器人，其包括可行走的车架、药水箱、视觉导航装置、视觉感知装置、动力装置、主控系统和喷洒装置，其特征在于，所述的药水箱为两个；所述的视觉导航装置包括第一支架和两个第一摄像头，所述的第一支架安装在所述的车架的前端，所述的两个第一摄像头均以与地面成45度角的方式并排安装在所述的第一支架上，所述的第一摄像头与所述的主控系统相连，所述的主控系统将所述的第一摄像头采集到的图像经过处理后，用来识别所述除虫除草喷药机器人在农田中的导航路径；所述的视觉感知装置包括设置在所述的车架两端的两个第二支架和设置在每个第二支架上的第二摄像头，所述的两个第二摄像头均以与地面成45度角的方式分别安装在各自的第二支架上，所述的第二摄像头与所述的主控系统相连，所述的主控系统将所述的第二摄像头采集到的图像经过处理后，对农田的杂草和农作物上的害虫进行识别和定位；所述的喷洒装置设置于所述的药水箱的后方，所述的喷洒装置包括两排横向水管和分别沿所述的两排横向水管间隔分布的除草喷头和除虫喷头，所述的除草喷头与除虫喷头相间隔布置；所述的第一支架的高度高于一米，且高于所述的第二支架的高度；还包括水泵，所述的水泵安装在车架上，所述的药水箱的出水端经所述的水泵的进水管和所述的水泵的进水口相连，所述的水泵的出水管与所述的喷洒装置的横向水管相连；所述的动力装置由柴油发动机提供动力，并采用四轮驱动。