[发明专利]一种防干涉微低重力补偿系统有效
| 申请号： | 201410406513.2 | 申请日： | 2014-08-18 |
| 公开（公告）号： | CN104129510A | 公开（公告）日： | 2014-11-05 |
| 发明（设计）人： | 冉江南;陈建鹏;刘鹏;莫丽东 | 申请（专利权）人： | 天津航天机电设备研究所 |
| 主分类号： | B64G7/00 | 分类号： | B64G7/00 |
| 代理公司： | 天津滨海科纬知识产权代理有限公司 12211 | 代理人： | 李震勇 |
| 地址： | 300301 天津市滨海*** | 国省代码： | 天津;12 |
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| 摘要： | 本发明创造提供一种防干涉微低重力补偿系统，包括支撑架、跟踪补偿系统、回转驱动系统、悬吊装置和控制系统，所述跟踪补偿系统安装于所述支撑架的顶部并可自转，所述回转驱动系统设置于所述跟踪补偿系统和所述支撑架之间并为所述跟踪补偿系统提供自转动力，所述悬吊装置的上端连接于所述跟踪补偿系统的底部并可相对于后者做直线运动，所述悬吊装置的下端连接机械臂，所述控制系统分别与所述跟踪补偿系统和悬吊装置相连。本发明创造将二维平面内的运动以回转和直线运动相结合的极坐标形式实现，在保证运动范围要求的情况下，不易与实验对象发生干涉；采用主动重力补偿的方式，容易实现机械臂补偿力的精确控制，提高补偿精度。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 干涉 重力 补偿 系统 | ||
【主权项】：
一种防干涉微低重力补偿系统，其特征在于：包括支撑架(21)、跟踪补偿系统(23)、回转驱动系统(22)、悬吊装置(24)和控制系统(26)，所述跟踪补偿系统(23)安装于所述支撑架(21)的顶部并可自转，所述回转驱动系统(22)设置于所述跟踪补偿系统(23)和所述支撑架(21)之间并为所述跟踪补偿系统(23)提供自转动力，所述悬吊装置(24)的上端连接于所述跟踪补偿系统(23)的底部并可相对于后者做直线运动，所述悬吊装置(24)的下端连接机械臂(25)，所述控制系统(26)分别与所述跟踪补偿系统(23)和悬吊装置(24)相连。
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