[发明专利]引导前导车在GPS遮挡时精确到秒到达目的地的方法及系统

摘要

本发明所述的引导前导车在GPS遮挡时精确到秒到达目的地的方法及系统，在前导车实际执行警卫任务过程中，实时将前导车当前实际位置与基准位置进行比较，一旦由于GPS被遮挡而无法获得前导车当前位置时，则直接以实际里程和基准里程进行比较，在整个过程中，实时对基准里程进行调整，同时对前导车的行驶里程实时进行清零操作，以保证当无法通过GPS获得前导车当前位置信息时，就立即切换到里程信息进行比对并不会产生累计误差。从而保证在GPS遮挡时也能够引导前导车精确到秒的到达目的地。

主权项

一种引导前导车在GPS遮挡时精确到秒到达目的地的方法，其特征在于，包括如下步骤：S1:生成计划时间表，具体包括如下步骤：S11：事先利用前导车沿着警卫任务路线以实际执行任务时的速度行驶，在行驶过程中，每秒钟均记录如下行驶数据：前导车经纬度信息(Xi,Yi)、行驶时间Ti、行驶里程Li、行驶速度Vi；S12：生成计划时间表，所述计划时间表中记录警卫任务路线的出发地、目的地，以及所述步骤S11中每秒钟获取的所述行驶数据，其中所述前导车经纬度信息(Xi,Yi)作为基准位置，所述行驶时间Ti作为基准时间，所述行驶里程Li作为基准里程，所述行驶速度Vi作为基准速度，出发地所对应的基准时间为“0s”，出发地所对应的基准速度为出发速度；S2：生成执行时刻表，具体包括如下步骤：S21：调取所述步骤S1中得到的计划时间表；S22：根据到达目的地的时刻要求，依次确定前导车到达每一基准位置的时刻，将计划时间表中的基准时间依次调整为相应的基准时刻后得到执行时刻表，其中出发地所对应的时刻为出发时刻；S3：当前时刻等于所述步骤S22中确定的出发时刻时，前导车出发并按照出发速度行驶；S4：实时判断前导车进程，具体包括如下步骤：S41：实时读取当前时刻T的前导车经纬度信息(XD，YD)，若采集到前导车经纬度信息(XD，YD)则进入步骤S42，否则进入步骤S43；S42：将当前时刻下的前导车经纬度信息(XD，YD)与执行时刻表中的基准位置信息(Xi，Yi)进行一一比对，确定当前时刻下的前导车经纬度信息(XD，YD)所对应执行时刻表中的基准时刻TD；同时将执行时刻表中基准时刻TD及其之后的基准里程数依次减去基准时刻TD对应的基准里程SD，并将前导车当前时刻的行驶里程数清零；S43：读取前导车当前时刻的行驶里程SD；确定当前时刻下的前导车行驶里程SD与所对应执行时刻表中的基准时刻TD；S44：比较T与TD是否相等：当T＝TD时，进入步骤S45；当T≠TD时，进入步骤S46；S45：提示前导车按照执行时刻表中TD的下一个基准时刻所对应的基准速度行驶，之后进入步骤S5；S46：提示前导车按照如下速度进行行驶：VT＝(SH‑SD)/TH,其中TH是时间调整阈值，即经过时间TH之后使前导车经纬度信息(XD，YD)所对应的基准时刻TD与当前时刻T之间的误差为零；其中SH是以当前时刻T加上时间调整阈值TH作为基准时间在执行时刻表中所对应的基准里程；SD是以前导车经纬度信息(XD，YD)作为基准位置在执行时刻表中所对应的基准里程，之后进入步骤S5；S5：判断前导车经纬度信息是否与目的地的经纬度信息相同，若不相同则返回步骤S41，否则结束。