[发明专利]外壳自动定位的方法

摘要

本发明公开了一种外壳自动定位的方法，包含外壳设置步骤将该外壳置于一料架上，并使该外壳的开口朝向机器手臂；托起前步骤控制该夹持器的两夹持部之间的距离大于该外壳两侧平面之间的距离，并使夹持器的托持部对应外壳开口并低于外壳内顶面；托起步骤控制机器手臂带动夹持器的托持部由外壳开口置入外壳的内部，并使托持部的自由端超过外壳的重心后托起外壳；前后定位步骤将托起的该外壳移至对应该靠抵器处，并使该外壳的侧底面受该靠抵器止挡而让该托持部可相对该外壳平移，直到该外壳的侧顶面与该夹持器的抵靠面相互靠抵，以完成该外壳前后定位；左右定位步骤控制两夹持部相互靠近并夹持该外壳的侧平面，完成外壳左右定位。

主权项

一种外壳自动定位的方法，适用于藉由一靠抵器及一设有一夹爪与一夹持器的机器手臂对一具有一开口的外壳进行自动定位，其特征在于：所述方法包含：外壳设置步骤：将该外壳置于一料架上，并使该外壳的开口朝向该机器手臂，且该外壳更具有一围出该开口的侧顶面、一朝上的待加工面、一反向于该待加工面的内顶面、一对应该侧顶面的侧底面、及二连接该侧顶面与侧底面之间的侧平面；托起前步骤：控制该夹持器的二夹持部之间的距离大于该外壳二侧平面之间的距离，并使该夹持器的托持部对应该外壳开口并低于该外壳内顶面；托起步骤：控制该机器手臂带动该夹持器的托持部由该外壳开口置入该外壳的内部，并使该托持部的自由端超过该外壳的重心后托起该外壳；前后定位步骤：将托起的该外壳移至对应该靠抵器处，并使该外壳的侧底面受该靠抵器止挡而让该托持部可相对该外壳平移，直到该外壳的侧顶面与该夹持器的抵靠面相互靠抵，以完成该外壳前后定位；左右定位步骤：控制二该夹持部相互靠近，并夹持该外壳的侧平面，以完成该外壳左右定位。