[发明专利]一种多拖轮协作沉井浮运操纵仿真控制方法

摘要

本发明公开了一种多拖轮协作沉井浮运操纵仿真控制方法，针对管节自身的尺度参数非常特殊，浮运过程受航道条件、浮运距离、水文和气象等多种因素影响，同时需要克服水上交通繁忙和多艘拖轮共同拖航的困难。本发明通过拖轮拖力和位置的不断变化来模拟六艘拖轮在不同风、浪、流海况下协作操纵拖带沉管浮运全过程，沉管位置每变化一次，就对沉管拖力进行一次受力分析，调整不同拖轮的操纵方式，计算单个和总体拖轮受力和沉管所受合力，并在沉管浮运拖带系统中对沉管运动姿态进行显示，获取旋回时间、航迹带宽度、拖轮使用功率等曲线。该方法可实现各艘拖轮的在航道、转向区、基槽拖带方式及转向方式选择与试验，对操控性评价，对转向水域尺度和拖缆长度建议；并判断拖轮配置是否合理。

主权项

一种多拖轮协作沉井浮运操纵仿真控制方法，其特征在于通过仿真操纵多艘拖轮协作拖带沉管至目的地过程，获得较好的拖轮配置方案。该方法包括如下步骤： (1)设置沉管管节参数，设置风速风向，流速流向，设置拖轮数量、位置档位和初始拖带角度等参数； (2)沉管位移及姿态角每变化一次，就对多拖轮协作操纵进行一次受力分析，并把拖轮组合力及力矩数据在拖轮拖带系统中显示； (3)对沉管管节所受外力分析，计算纵向和横向位移及姿态角，生成沉管管节操纵控制轨迹图。