[发明专利]带有力反馈的利用机械结构实现的手部动作捕获装置

摘要

本发明提供一种带有力反馈的利用机械结构实现的手部动作捕获装置，包括底座、设于底座上的控制器和分别与控制器相连的拇指感应传感器组件和四指感应传感器组件，还包括与人手相适配的连接杆结构、拇指力反馈装置和四个四指力反馈装置，所述拇指力反馈装置和所述连接杆结构与所述拇指感应传感器组件成活动连接，所述四指力反馈装置和所述连接杆结构与所述四指感应传感器组件成活动连接。本发明采用与人手相适配的可穿戴式的机械手部感应控制结构检测手部动作，使用多种传感器和连接杆结构，用物理方式捕获人手的运动，手部运动将会实时检测记录，不会出现任何遗漏的数据，检测成本低，检测结果可靠。同时设置力反馈装置，产生握持感。

主权项

带有力反馈的利用机械结构实现的手部动作捕获装置，其特征在于：包括底座(1)、设于底座(1)上的控制器(2)和分别与控制器(2)相连的拇指感应传感器组件和四指感应传感器组件，还包括与人手相适配的连接杆结构、拇指力反馈装置和四个四指力反馈装置，所述拇指力反馈装置和所述连接杆结构与所述拇指感应传感器组件成活动连接，所述四指力反馈装置和所述连接杆结构与所述四指感应传感器组件成活动连接，所述四指感应传感器组件包括四对垂直连接的第一、二电位器(4)、(5)，四个所述第二电位器(5)位于所述底座(1)上，四个所述第二电位器(5)轴线平行且在同一竖直平面，该竖直平面与所述底座(1)底面垂直，四个所述第一电位器(4)轴线平行，还包括四个第四电位器(10)，每个所述第四电位器(10)通过所述四指力反馈装置与每个所述第一电位器(4)相连，且所述第四电位器(10)与所述第一电位器(4)轴线平行，所述拇指感应传感器组件包括依次相连的第三电位器(6)、第五电位器(24)和第六电位器(25)，所述第三电位器(6)、第五电位器(24)、第六电位器(25)其轴线两两垂直，还包括一个第七电位器(26)，所述第七电位器(26)通过所述拇指力反馈装置与所述第六电位器(25)相连，且所述第七电位器(26)与所述第六电位器(25)轴线平行，所述第三电位器(6)与一个所述第二电位器(5)相连，所述第三电位器(6)位于所述底座(1)背面，且所述第三电位器(6)轴线和四个所述第二电位器(5)轴线所在的竖直平面相交，所述第三电位器(6)还与控制器(2)连接；所述连接杆结构包括五对异形连接杆(3)和五个直杆(11)，其中四对异形连接杆(3)和四个直杆(11)与所述四指感应传感器组件相连，其余一对异形连接杆(3)和一个直杆(11)与所述拇指感应传感器组件相连，所述每对异形连接杆(3)成活动连接，所述每对异形连接杆(3)一端连接有手指帽(7)，所述每对异形连接杆(3)另一端均设有第一旋转轴(12)，其中一个所述第一旋转轴(12)与所述第七电位器(26)同轴连接，另外四个所述第一旋转轴(12)分别与一个所述第四电位器(10)同轴连接，每个所述直杆(11)的一端设有第二旋转轴(13)，其中一个所述第二旋转轴(13)与所述第六电位器(25)同轴连接，另外四个所述第二旋转轴(13)与所述第一电位器(4)同轴连接，与所述第六电位器(25)相连的所述直杆(11)的另一端连接所述第五电位器(24)，与所述第一电位器(4)相连的所述直杆(11)的另一端连接所述第二电位器(5)。