[发明专利]一种振动式码垛机器人故障预测方法

摘要

本发明公开了一种振动式码垛机器人故障预测方法，在机器人手臂和基座上分别安装振动传感器，机器人在自检过程中机器人控制器控制机器人手臂以特定加速度和轨迹通过测量点、机器人控制器将测量点当前的加速度和振动传感器测量的振动量记录下来，综合分析加速度、手臂振动量、基座振动量和历史数据就可以判断机器人在相同条件下的振动变化过程；本发明可有效地减少不必要的维护和保养降低维护成本、另外对随机出现的故障给出预测、从而提前维护减少随机故障出现的概率提高机器人系统的可靠性。

主权项

码垛机器人磨损和变形检测方法，包括以下步骤：步骤1：在码垛机器人的基座和机械臂分别安装有振动传感器，所述的振动传感器信号线与机器人控制器相连，能将激光检测信号传输给机器人控制器。步骤2：设置测量点；机器人控制器设定一个固定的位置点作为测量点、在机器人自检过程中机器人控制器控制机器人手臂以特定的加速度和轨迹通过测量点。当机器人手臂运动路过测量位置点时、机器人控制器将当前机器人加速度、和振动传感器的测量值记录下来，作为历史记录。步骤3：在一个统计周期内，总体呈现加剧趋势则可提示故障预警；当振动传感器1和振动传感器2加剧趋势相同，表明机器人腰部主轴间隙加大；当振动传感器1的加剧趋势远远大于振动传感器2的加剧趋势，表明机械臂连接轴承出现间隙；振动传感器2加剧趋势大于振动传感器1的加剧趋势，表明电机传动同步带松弛。