[发明专利]一种谐波减速器动态性能综合测试系统

摘要

本发明公开了一种谐波减速器动态性能综合测试系统，其底板上端侧装设电机支架、谐波减速器支架、轴承座支架、制动器支架及第一、二传感器支架，电机支架上端部装设伺服电机、加速器，第一传感器支架上端部装设第一扭矩传感器，轴承座支架上端部通过支撑轴承座安装中间连接轴，第二传感器支架上端部装设第二扭矩传感器，制动器支架上端部装设磁粉制动器，加速器动力输出轴连接第一扭矩传感器输入轴，第一扭矩传感器输出轴连接谐波减速器组件输入连接轴，谐波减速器组件输出连接轴通过中间连接轴连接第二扭矩传感器输入轴连接，第二扭矩传感器输出轴连接磁粉制动器。本发明具有结构设计新颖、测试精度高、测试项目多、通用性好的优点。

主权项

一种谐波减速器动态性能综合测试系统，其特征在于：包括有水平横向布置的底板（1），底板（1）的上端侧装设有电机支架（2）、第一传感器支架（3）、轴承座支架（4）、第二传感器支架（5）、制动器支架（6）以及位于第一传感器支架（3）与轴承座支架（4）之间且用于支承谐波减速器组件（8）的谐波减速器支架（7），电机支架（2）、第一传感器支架（3）、谐波减速器支架（7）、轴承座支架（4）、第二传感器支架（5）以及制动器支架（6）沿着底板（1）的长度方向依次间隔排布；电机支架（2）的上端部装设有伺服电机（9）以及位于伺服电机（9）的动力输出轴侧的加速器（10），伺服电机（9）的动力输出轴与加速器（10）的动力输入端连接，第一传感器支架（3）的上端部装设有第一扭矩传感器（11），轴承座支架（4）的上端部装设有支撑轴承座（12），支撑轴承座（12）的中心孔内可相对转动地嵌装有中间连接轴（13），第二传感器支架（5）的上端部装设有第二扭矩传感器（14），制动器支架（6）的上端部装设有磁粉制动器（15），加速器（10）的动力输出轴通过联轴器（16）与第一扭矩传感器（11）的输入轴连接，第一扭矩传感器（11）的输出轴通过联轴器（16）与谐波减速器组件（8）的输入连接轴（8a）连接，谐波减速器组件（8）的输出连接轴（8b）通过联轴器（16）与中间连接轴（13）的一端部连接，中间连接轴（13）的另一端部通过联轴器（16）与第二扭矩传感器（14）的输入轴连接，第二扭矩传感器（14）的输出轴通过联轴器（16）与磁粉制动器（15）的输入轴连接；所述底板（1）的上表面装设有沿着底板（1）的长度方向延伸的水平导轨（17），所述电机支架（2）、所述第一传感器支架（3）、所述谐波减速器支架（7）、所述轴承座支架（4）、所述第二传感器支架（5）以及所述制动器支架（6）的下端部对应水平导轨（17）分别装设有水平滑块（18），各水平滑块（18）分别与水平导轨（17）相配合；底板（1）的上表面于水平导轨（17）的旁侧对应电机支架（2）、第一传感器支架（3）、谐波减速器支架（7）、第二传感器支架（5）以及制动器支架（6）分别装设有压板组件（19）；各所述压板组件（19）分别包括有装设于所述底板（1）上表面且竖向延伸的竖向固定块（19a），各竖向固定块（19a）的上端部分别配装有水平压持块（19b），各水平压持块（19b）的中部通过锁紧螺丝（19c）螺装于底板（1），各水平压持块（19b）的一端部分别朝下压紧相应的所述电机支架（2）、所述第一传感器支架（3）、所述谐波减速器支架（7）、所述第二传感器支架（5）以及所述制动器支架（6）的下端部，各水平压持块（19b）的另一端部分别朝下压紧相应的竖向固定块（19a）的上端部；所述轴承座支架（4）的下端部与所述底板（1）之间装设有手摇移动装置（20），手摇移动装置（20）包括有装设于底板（1）上表面的摇柄安装座（20a），摇柄安装座（20a）可相对转动地装设有握持摇柄（20b）以及驱动齿轮，握持摇柄（20b）与驱动齿轮同步转动，轴承座支架（4）的下端部对应驱动齿轮装设有沿着所述水平导轨（17）的长度方向延伸的驱动齿条，驱动齿轮与驱动齿条啮合；伺服电机（9）通过相应的电机控制器来进行控制，磁粉制动器（15）通过相应的制动器控制器来进行控制，电机控制器、制动器控制器、第一扭矩传感器（11）以及第二扭矩传感器（14）分别通过RS458方式与工业计算机之间实现通讯，工业计算机通过电机控制器来控制伺服电机（ 9） 的转速，工业计算机通过制动器控制器来控制磁粉制动器（ 15） 的制动负载。