[发明专利]一种起重机纠偏控制系统和方法

摘要

本发明涉及一种起重机纠偏控制系统和方法，其中系统包括分别用于控制起重机刚腿和柔腿移动的主变频器和从变频器，以及设于起重机的两侧端梁上分别用于获取两侧端梁的位置信号的第一位置传感器和第二位置传感器；其中，主变频器用于根据起重机两侧端梁的位置信号计算两侧端梁的实时位置偏差，并根据实时位置偏差及主变频器的给定频率计算从变频器的输出频率，同时将所述输出频率输出给从变频器执行以减少两侧端梁的实时位置偏差。本发明直接通过主变频器获取两侧端梁上位置传感器采集的位置信号，并计算实时位置偏差进行纠偏控制，与现有技术中通过PLC控制器进行纠偏控制相比，本发明可以降低电控成本且提高信号传输的实时性。

主权项

一种起重机纠偏控制系统，其特征在于，包括分别用于控制起重机刚腿和柔腿移动的主变频器和从变频器，以及设于起重机的两侧端梁上分别用于获取两侧端梁的位置信号的第一位置传感器和第二位置传感器；所述主变频器与所述第一位置传感器和第二位置传感器相连，用于根据所述起重机两侧端梁的位置信号计算两侧端梁的实时位置偏差，并根据所述实时位置偏差及所述主变频器的给定频率计算所述从变频器的输出频率，同时将所述输出频率输出给所述从变频器执行以减少两侧端梁的实时位置偏差；所述主变频器包括：第一信号通道和第二信号通道，分别与所述第一位置传感器和第二位置传感器相连，用于接收起重机两侧端梁的位置信号；偏差计算模块，用于根据接收的位置信号计算两侧端梁的实时位置偏差；偏差调整模块，用于根据所述实时位置偏差及所述主变频器的给定频率计算所述从变频器的输出频率，并将所述输出频率输出给所述从变频器执行以减少两侧端梁的实时位置偏差；所述偏差调整模块包括：启动判断单元，用于在非纠偏状态将所述实时位置偏差与预设的第一阈值进行比较，在L>L1时产生纠偏启动信号给类型判断单元，并在纠偏状态获取实时位置偏差与预设的第二阈值进行比较，在L<L2时退出纠偏状态；其中L为实时位置偏差，L1和L2分别为预设的第一阈值和第二阈值；类型判断单元，用于在接收纠偏启动信号时根据所述实时位置偏差判断纠偏状态类型，在L2≤L<L3时，判断处于自动纠偏状态；在L3≤L<L4时，判断处于报警纠偏状态；在L4≤L<L5时，判断处于手动纠偏状态；在L≥L5时，判断处于纠偏故障状态；其中，L3、L4和L5分别为预设的第三阈值、第四阈值和第五阈值；报警单元，用于根据所述纠偏状态类型确定是否产生报警信号以及报警信号类型；频率计算单元，用于根据所述纠偏状态类型确定所述主变频器和从变频器的输出频率；其中在纠偏状态类型为自动纠偏状态和报警纠偏状态时将所述主变频器的输出频率设定为给定频率，并根据所述实时位置偏差及所述主变频器的给定频率计算所述从变频器的输出频率以自动纠偏；在纠偏状态类型为手动纠偏状态和纠偏故障状态时控制所述主变频器和从变频器停止输出。