[发明专利]一种手术定位装置和方法以及机器人手术系统

摘要

本发明涉及一种手术定位装置和方法以及机器人手术系统，该手术定位装置包括定位标尺、上位机和至少六自由度的串联机械臂，上位机与串联机械臂连接，定位标尺包括透X光的两相对面，两相对面通过透X光的连接面固定连接，两相对面上均设置有一组标记，每组标记包括至少四个不在一条直线上的标记点，标记点为不透X光的部件；任一相对面或连接面固定连接标尺柄，标尺柄通过接口与串联机械臂末端连接；上位机通过控制串联机械臂的运动来调整定位标尺的位置，并根据采集的图像中的标记点进行空间定位计算，得到规划路径。该装置能够实现任意角度的透视定位，并能消除计算手术路径时引起的系统误差，增大工作空间，提高手术定位精度。

主权项

一种手术定位装置，其特征在于，包括定位标尺、上位机和至少六自由度的串联机械臂，所述上位机与串联机械臂连接，所述定位标尺包括透X光的两相对面，所述两相对面通过透X光的连接面固定连接，所述两相对面上均设置有一组标记，每组标记包括至少四个不在一条直线上的标记点，所述标记点为不透X光的部件；所述任一相对面或连接面固定连接标尺柄，所述标尺柄通过接口与串联机械臂末端连接；所述上位机通过控制串联机械臂的运动来调整定位标尺的位置以进行透射角度的变换，并根据采集的图像中的标记点进行空间定位计算，得到规划路径。