[发明专利]一种基于Beamlet变换的车道线检测方法

摘要

本发明公开了一种基于Beamlet变换的车道线检测方法，包括以下步骤：首先读取原始彩色图像，将其转换成灰度图像，再对灰度图像进行预处理，采用直方图均衡化方法进行增强，以提高目标车道线的分辨率，然后采用基于小波变换的方法进行平滑处理，进行预处理之后，再使用大津法进行二值化处理，最后使用Beamlet变换对二值图像进行车道线边缘检测，包括1)二进分块；2)建立小线基；3)Beamlet变换，得到小线系数；4)阈值化；5)计算小线的方向；6)分析连通性，得到最终车道线检测结果。本发明一种基于Beamlet变换的车道线检测方法，其检测到的边缘线段包含位置和方向信息，检测到的边缘比较连贯，更准确。

主权项

一种基于Beamlet变换的车道线检测方法，其特征在于，包括以下步骤：步骤一，读取车载摄像机拍摄的图像作为原始彩色图像，将原始彩色图像转化成灰度图像；步骤二，使用直方图均衡方法对灰度图像进行增强；步骤三，采用基于小波变换的平滑处理方法，对增强后的灰度图像进行平滑，以去除噪声；步骤四，对图像进行预处理之后，用大津法对步骤三得到的图像进行二值化处理，得到二值图像；步骤五，使用Beamlet变换对二值图像进行车道线边缘检测，具体步骤如下：1)分块：选取一定的尺度s，将步骤四得到的二值图像进行二进分块；2)建立小线基：对每个二进分块，小线为连接不在同一边上的任意两个顶点的直线段，记录下每个小线上像素点的坐标以及小线的长度；3)Beamlet变换：分别计算每个小线的Beamlet变换系数，并保存每个方块中小线系数的最大值及对应的小线；4)阈值化：设定阈值Th，阈值Th的范围为0＜Th≤1，若上述步骤3)保存的小线系数＞Th，则保留该小线；5)计算小线的方向：分别计算每个小线在x，y方向上的距离变化，由此得到用角度表示的小线方向；6)分析连通性：设定角度差阈值为1°，距离差阈值为2像素，对于步骤4)保留的小线，对每个二进分块的八个邻域分块进行检测，满足条件的则连接，遍历所有二进分块，得到最终车道线检测结果。