[发明专利]可提升咬合率的谐波减速机

摘要

一种谐波减速机，主要包含有一刚性环齿轮、一啮接于刚性环齿轮的挠性环齿轮，以及一抵接于挠性环齿轮的波产生器，通过特殊的参数设计来修正波产生器的轮廓曲线，使得刚性环齿轮与挠性环齿轮之间的咬合率能够显著提升，如此即能达到增加传动精度及减少平均负载的效。

主权项

一种可提升咬合率的谐波减速机，包含有：一刚性环齿轮，具有一内环齿部；一挠性环齿轮，可转动地设于该刚性环齿轮内且具有一外环齿部，该外环齿部啮接于该刚性环齿轮的内环齿部；以及一波产生器，可转动地设于该挠性环齿轮内且具有呈椭圆形的一外周缘，该外周缘抵接于该挠性环齿轮的内环面，该外周缘的曲率半径定义为r，x与y之间满足以下椭圆参数式：x＝{a+Ca×(sin(4θ‑(π/2))+1)}×sinθ，0≤θ≤2πy＝{b+Cb×(sin(4θ‑(π/2))+1)}×cosθ，0≤θ≤2π其中的a为该波产生器的外周缘的半长轴，Ca为半长轴修正系数，b为该波产生器的外周缘的半短轴，Cb为半短轴修正系数，θ为该波产生器的外周缘的离心角。