[发明专利]一种树枝修剪机械臂

摘要

一种树枝修剪机械臂由底座、座盖、旋转台、大锥齿轮、小锥齿轮、电机、立座、抬升油缸、下臂、伸缩臂、旋转头、摆角油缸、圆盘锯伸缩油缸、机械手爪驱动油缸、机械手爪、圆盘锯、液压马达等部件组成。旋转台由电机驱动可作360度旋转。控制抬升油缸伸长可以使机械臂竖起来。可伸缩臂由牵引钢索或齿轮齿条驱动实现逐节伸出或缩回。通过控制工作头摆角油缸、旋转头可以使修剪机构绕其轴线做360度转动。通过控制油缸缩回，可使机械手爪可靠地夹持住待修剪的树枝。液压马达驱动圆盘锯高速转动，同时控制伸缩油缸伸出，使圆盘锯逐渐切断待修剪的树枝。通过控制抬升油缸、伸缩臂和旋转台把修剪下来的树枝可靠地送回地面，完成树枝的修剪。

主权项

1.一种树枝修剪机械臂，其特征在于：在可旋转、折叠、伸缩的机械臂末端设计了一个可以摆动角度和绕伸缩臂轴线做360度旋转的树枝粉碎作业工作头，所述树枝粉碎作业工作头上安装有机械手爪，通过控制机械手爪伸缩油缸可以实现对树枝的夹持和松开，所述树枝粉碎作业工作头上安装有圆盘锯，通过控制圆盘锯伸缩油缸可以实现对树枝切断作业；所述机械臂包括底座、座盖、旋转台、大锥齿轮、小锥齿轮、联轴器、电机、立座、下臂抬升油缸、下臂、伸缩臂抬升油缸、第一节伸缩臂、第二节伸缩臂、第三节伸缩臂、旋转头，底座内安装有小锥齿轮，小锥齿轮由电机驱动，座盖内安装有大锥齿轮，旋转台安装至座盖上，且被大锥齿轮驱动，立座固定至旋转台上，下臂一端铰接至立座上端的轴承孔内，另一端铰接至第一节伸缩臂一端的轴承孔内，下臂抬升油缸一端铰接至立座下端的轴承孔内，另一端铰接至下臂中部的轴承孔内，伸缩臂抬升油缸一端铰接至下臂中上端的轴承孔内，另一端铰接至第一节伸缩臂中部的轴承孔内，伸缩臂为中空结构，长度相同，第二节伸缩臂的截面较第一节伸缩臂小，可以插入第一节伸缩臂的内部，第三节伸缩臂可以插入第二节伸缩臂的内部，伸缩臂可以自由伸缩，旋转头可以绕其轴线驱动所述粉碎作业工作头在360度范围内进行自由转动调节角度。