[发明专利]副枪旋转机构稳定性的控制方法

摘要

本发明提供了一种副枪旋转机构稳定性的控制方法，依靠副枪旋转机构本身的减速机轴作为支撑点承载整个旋转机构，不增加其他任何机械支撑设备或固定，只是在控制回路中通过PLC内部计算方法和变频器计算方法两种计算方法的结合运用，实现了副枪旋转机构的稳定运转。本发明提供的副枪旋转机构稳定性的控制方法，在能够保证机构稳定运转的同时，由于不需要增加其他任何机械支撑设备或固定，因此能够降低设备的维护量、节约成本，节省设备使用空间。

主权项

一种副枪旋转机构稳定性的控制方法，其特征在于，该方法在控制回路中通过控制计算方法实现副枪旋转机构的稳定运转，所述控制回路包括：位置编码器，采集位置信号给PLC，计算速度给出时刻和速度给定值，并传送给变频器；速度编码器，反馈现场实际设备运行速度给变频器，通过变频器传送给PLC，进行软件计算；变频器，实现电机变频调速，同时进行设备间的数据传输；PLC，采集位置、速度、转矩信号，进行内部计算，然后控制变频器输出；接近开关，副枪旋转机构在测量位与连接位的停止信号；所述控制回路中的计算方法控制为PLC内部计算方法控制和变频器计算方法控制的结合运用，其中，所述PLC内部计算方法控制包括：对变频器进行速度给定，并在连接位进行位置编码器标定，设定副枪从133开始以频率50HZ高速旋转，然后在减速区间以频率从50HZ到5HZ逐级减速旋转，再在低速区间以频率5HZ低速旋转，最后停止限位于1354位置；所述减速区间范围的两端值之差为425，所述低速区间范围的两端值之差不低于65；所述变频器计算方法控制包括：在变频器内采集直流母线电压，对减速区间的直流母线电压进行计算，确保减速区间内副枪旋转频率从50HZ到5HZ的减速过程中变频器直流母线电压始终控制在10V波动范围内，并在变频器内采集停止时刻的限位信号、输出转矩和转速，对停止位置进行人为转矩干预控制，将输出转矩绝对值取为原来的1/2，作为副枪旋转速度的给定。