[发明专利]一种液压驱动的可穿戴式人体助力行走机器人

摘要

本发明公开了一种液压驱动的可穿戴式人体助力行走机器人，包括机械骨架系统，包括行走用左、右下肢模块，腰带、背架，液压驱动系统，液压驱动系统包括液压集成控制单元、油箱、蓄电池、电机、液压泵，以及助力油缸，蓄电池连接电机，电机连接液压泵，液压泵连接油箱，由蓄电池为电机供电，电机带动液压泵运转，液压泵从油箱中吸油并将高压油液送入液压集成控制单元，液压集成控制单元控制高压油液流向各助力油缸，助力油缸驱动左、右下肢模块运动。本发明机构简单紧凑，成本低，装配简单，易于维修，适合大量生产和应用；穿戴该装置后，能够有效的缓解由于人体大量负重导致的疲劳感，可广泛应用于各种工业生产、养老助残、灾害救援，协助负重。

主权项

一种液压驱动的可穿戴式人体助力行走机器人，其特征在于，包括：机械骨架系统，包括行走用左、右下肢模块，连接所述左、右下肢模块上端部的腰带(106)，以及设置在所述腰带(106)上方的背架(108)，所述背架(108)上放置重物；液压驱动系统，包括设置在所述背架上的液压集成控制单元(406)、油箱和蓄电池，设置在所述腰带上的电机、液压泵，以及设置在所述左、右下肢模块上各个关节处的助力油缸，所述液压集成控制单元(406)与所述油箱、蓄电池、电机、液压泵和各助力油缸分别连接，所述蓄电池连接所述电机，所述电机连接所述液压泵，所述液压泵连接所述油箱，由蓄电池为电机供电，电机带动液压泵运转，液压泵从油箱中吸油并将高压油液送入液压集成控制单元(406)，液压集成控制单元(406)控制高压油液流向各助力油缸，助力油缸驱动左、右下肢模块运动；所述左下肢模块包括：左传感靴(114)、与所述左传感靴(114)通过踝关节连接的左小腿(113)、与所述左小腿(113)通过膝关节连接的左大腿(111)、设置在所述左小腿(113)和踝关节之间的左小腿长度调节杆、以及设置在所述左大腿(111)和腰带(106)之间的左侧大腿长度调节杆(110)；所述右下肢模块包括：右传感靴(101)、与所述右传感靴(101)通过踝关节连接的右小腿(102)，与所述右小腿(102)通过膝关节连接的右大腿(104)、设置在所述右小腿(102)和踝关节之间的右小腿长度调节杆(301)、以及设置在所述右大腿(104)和腰带(106)之间的右侧大腿长度调节杆(105)；所述腰带(106)包括：与所述背架(108)连接的腰带连接块(204)，与所述腰带连接块(204)左侧连接的腰带左后杆(205)，与所述腰带左后杆(205)通过螺钉连接的腰带左侧杆(207)，与所述腰带左侧杆(207)通过关节轴承连接的左髋关节(206)，与所述腰带连接块(204)右侧连接的腰带右后杆(203)，与所述腰带右后杆(203)通过螺钉连接的腰带右侧杆(201)，与所述腰带右侧杆(201)通过关节轴承连接的右髋关节(202)，所述左髋关节(206)与左侧大腿长度调节杆(110)连接，所述右髋关节(202)与右侧大腿长度调节杆(105)连接。