[发明专利]一种重力抵消装置有效
| 申请号： | 201410271349.9 | 申请日： | 2014-06-18 |
| 公开（公告）号： | CN104044155B | 公开（公告）日： | 2017-01-11 |
| 发明（设计）人： | 朱映远;王志国;曲春成;刘宏 | 申请（专利权）人： | 哈尔滨工业大学 |
| 主分类号： | B25J19/00 | 分类号： | B25J19/00;B25J11/00 |
| 代理公司： | 大庆知文知识产权代理有限公司23115 | 代理人： | 方博 |
| 地址： | 150001 黑龙*** | 国省代码： | 黑龙江;23 |
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| 摘要： | 本发明提供了一种重力抵消装置，包括气浮平台(1)、机架(2)、弹簧(3)、滑轮(4)、绳(5)、平行四连杆(6)和提吊连杆(7)，机架(2)的一端与气浮平台(1)固定连接，弹簧(3)的第一端与气浮平台(1)固定连接，弹簧(3)的第二端通过滑轮(4)与绳(5)的第一端固定连接，平行四连杆(6)的第一端与机架(2)转动连接，平行四连杆(6)的第二端与提吊连杆(7)的第一端转动连接，绳(5)的第二端与机架(2)活动连接后再与平行四连杆(6)和提吊连杆(7)的连接点固定连接。本发明通过调节机架、平行四连杆以及弹簧刚度，能够通过提吊连杆对机械臂质心施加一个和机械臂重力相等方向相反的提吊力，且该提吊力不随机械臂俯仰转角的变化而变化，具有结构简单巧妙、造价低、安全可靠、操作方便等优点。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 重力 抵消 装置 | ||
【主权项】：
一种重力抵消装置，包括气浮平台(1)、机架(2)、弹簧(3)、滑轮(4)、绳(5)、连杆(6)和提吊连杆(7)，机架(2)的一端与气浮平台(1)固定连接，弹簧(3)的第一端与气浮平台(1)固定连接，弹簧(3)的第二端通过滑轮(4)与绳(5)的第一端固定连接；其特征在于，连杆(6)的第一端与机架(2)转动连接，连杆(6)的第二端与提吊连杆(7)的第一端转动连接，绳(5)的第二端与机架(2)活动连接后再与连杆(6)和提吊连杆(7)的连接点固定连接。
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