[发明专利]一种基于双目视觉技术的绿茶嫩芽的目标识别方法

摘要

本发明公开了一种基于双目视觉技术的绿茶嫩芽的目标识别方法，该方法主要是针对自然场景下标准茶园中生长的绿茶嫩芽图像进行分析处理，识别出嫩芽区域，通过相应程序控制相应执行机构进行采摘活动，并且通过改善相应的处理算法能在一定程度上为解决机械操作无选择性以及损伤嫩芽等问题提供基础，从而代替人的手工劳动，提高生产效率。

主权项

一种基于双目视觉技术的绿茶嫩芽的目标识别方法，其特征在于：采用两个数字摄像机构成的双目视觉机构，两数字摄像机相隔一定距离，且两数字摄像机之间间距可调，包括以下步骤：(1)通过数字摄像机标定校正镜头畸变，同时能够得到数字摄像机的内部参数和外部参数，即数字摄像机的几何模型，从而得到目标点的三位几何位置与其在二维图像中对应点之间的相互关系；(2)通过数字摄像机捕获包括嫩芽的茶叶彩色图像，并将相应图像传输至图像分析处理单元；(3)基于茶叶嫩叶与背景环境之间颜色特征上的差异，在不同的颜色模型中，使用各分量对彩色图像进行灰度化处理，根据处理效果，选择各空间中最适合的颜色分量或组合；(4)对各灰度图分别采用不同的滤波方法以及不同的滤波窗口进行去噪，选择最佳的去噪方法；(5)针对每一幅灰度图像，分别采用不同的分割方法对其进行图像分割，通过对比分析，选择出适合的分割方法；(6)对分割后的二值图象，通过腐蚀、膨胀数学形态学的方法进行残留物去除；对目标区域进行边界提取，从而确定嫩芽的各项特征参数。(7)获得了嫩芽质心在图像中的坐标位置之后，结合数字摄像机标定结果以及双目视觉机构中两数字摄像机之间的视差原理，将目标从二维图像坐标转换至三维空间坐标，再定位出目标的三维坐标。