[发明专利]具备视觉传感器和力传感器的毛刺去除装置

摘要

本发明提供一种具备视觉传感器和力传感器的毛刺去除装置。毛刺去除装置具备去除对象物的毛刺的毛刺去除工具、使对象物或工具移动的机器人、检测作用于工具的力的力传感器以及检测对象物的毛刺去除部位的位置的视觉传感器。在毛刺去除装置中，根据对象物的三维数据来预先获取与毛刺去除部位的形状数据和工具的姿势有关的信息，根据这些形状数据和工具的姿势来创建机器人程序。而且，与由视觉传感器检测出的实际的毛刺去除部位相应地适当更新机器人程序。另外，在毛刺去除工序中，通过利用了力传感器的检测值的力控制来控制机器人的动作。

主权项

一种毛刺去除装置，具备从对象物去除毛刺的毛刺去除工具，该毛刺去除装置具备：机器人，使上述对象物和上述毛刺去除工具中的至少一方彼此相对地移动；力传感器，其检测在上述毛刺去除工具处产生作用的力；毛刺去除部位形状数据存储部，其根据表示上述对象物的形状的三维数据，将上述对象物中的要去除毛刺的毛刺去除部位的位置和形状存储为毛刺去除部位形状数据；毛刺去除姿势设定部，其根据由上述毛刺去除部位形状数据存储部存储的上述毛刺去除部位形状数据，来设定上述毛刺去除工具相对于上述对象物的姿势；机器人程序创建部，其根据由上述毛刺去除姿势设定部设定的上述毛刺去除工具的姿势和上述毛刺去除部位形状数据，来创建至少包含控制上述机器人的动作的多个机器人动作指令的机器人程序；视觉传感器，其基于对象物的摄像图像检测该对象物的毛刺去除部位的实际位置；机器人程序更新部，其根据上述毛刺去除工具的姿势和上述毛刺去除部位的实际位置，来个别地更新上述机器人程序中的多个机器人动作指令以使上述毛刺去除工具相对于上述对象物沿上述毛刺去除部位的实际位置相对地移动；以及力控制部，其在上述机器人依照由上述机器人程序更新部更新后的上述机器人程序进行动作时，根据由上述力传感器检测出的作用于上述毛刺去除工具的作用力和预先决定的该作用力的目标值来控制上述机器人的动作。