[发明专利]一种有源无源组合式负压吸附连续行走爬壁机器人

摘要

本发明公开了一种有源无源组合式负压吸附连续行走爬壁机器人，包括主体驱动部分和尾座部分。主体驱动部分包括机架以及多个滚轮，滚轮通过转轴安装在机架上，滚轮的表面布置有多个微型真空吸盘；在机架上安装有电机Ⅰ，电机Ⅰ输出轴与其中一个滚轮的转轴连接；尾座部分包括两个尾架，两个尾架对称安装在机架的两端；在尾架上横向固定有导轨，导轨上安装有沿导轨横向滑动的滑块，滑块连接一连杆的一端，连杆的另一端固定在机架上；在尾架的两侧各安装有吸盘，吸盘由一个真空泵提供负压；在尾架上安装一齿轮齿条啮合装置，齿条安装在电机Ⅱ的输出轴上。优点：稳定可靠，减少驱动时所需时间，提高了工作性能，并且使用便利，操作简单。

主权项

一种有源无源组合式负压吸附连续行走爬壁机器人，包括主体驱动部分和尾座部分；其特征在于：所述的主体驱动部分包括机架（2）以及多个滚轮（3），所述的滚轮（3）通过转轴安装在机架（2）上，滚轮（3）的表面上设置有多个微型真空吸盘（13）；在机架（2）上安装有电机Ⅰ（1），电机Ⅰ（1）输出轴与其中一个滚轮（3）的转轴连接；所述的尾座部分包括两个尾架（6），所述的两个尾架（6）对称安装在机架（2）的两端；在所述的尾架（6）上横向固定有导轨（8），导轨（8）上安装有沿导轨横向滑动的滑块（7），滑块（7）连接一连杆的一端，连杆的另一端固定在机架上；在尾架的两侧各安装有吸盘（4），所述的吸盘（4）连接一向其提供负压的真空泵（5）；在两个尾架上各安装一齿轮齿条啮合装置，齿轮齿条啮合装置中的齿轮安装在一电机Ⅱ（11）的输出轴上。