[发明专利]一种室内定位误差的校正方法

摘要

本发明公开了一种室内定位误差的校正方法，通过建立定位区域内的直角坐标系和轨迹数据库，将行人在定位区域内可能出现的位置建立在直角坐标系中，再通过判断定位过程中相邻两组位置间的时间差和移动距离是否合理，从而找出定位有误的位置，最后通过对有误位置进行合理校正，使有误位置处在行人的运动轨迹上。这样在不增加任何软硬件成本基础上能够快速准确的校正定位误差，具有低成本的优点，适合当前室内定位发展的需要。

主权项

一种室内定位误差的校正方法，其特征在于，包括以下步骤：(1)、建立定位区域内的直角坐标系以及行人可能出现的轨迹数据库；建立直角坐标系并使定位区域位于直角坐标系内，再根据定位区域内的所有道路信息和建筑信息，以一定的距离为单位，确定该定位区域内的行人可能出现的所有位置在该直角坐标系内的坐标，以及所对应的位置能否相互达到的关系，建立轨迹数据库；(2)、记录定位过程中得到的定位数据；当行人走入定位区域时，对行人出现的位置和对应时间进行记录，将行人出现的当前位置D_n标记在直角坐标系内，记为(X_n,Y_n)，对应时间记为T_n，每次记录行人出现的当前位置及对应时间用定位数据H_n表示，其中，n＝0,1,2,…；(3)、对定位数据H_n进行判断和校正；设定位数据H₀为正常，H₀为行人走入室内的第一个定位数据，对定位数据H_n进行判断；根据平面几何两点间距离公式计算当前位置D_n与上一位置D_n‑1之间的距离d和两次定位时间的差值Δt，Δt＝T_n‑T_n‑1，再结合正常行走速度和误差系数来判断Δt时间内的位移d是否合理，如果位移d合理，保存该定位数据H_n并结束；如果位移d不合理，则进入步骤3.1)。3.1)将位移d修正为Δt时间内可以到达的位移d′，将上一位置D_n‑1和当前位置D_n连接成线段D_n‑1D_n，在线段D_n‑1D_n上，以D_n‑1为起点，取长度为d′的点记为D，将位置D_n的坐标替换为该点D对应的坐标；3.2)、对位置D_n对应的坐标进行判断：判断D_n对应的坐标是否属于步骤(1)中得到的该定位区域内的行人可能出现的所有位置，如果属于，则位置D_n的修改合理，保存定位数据H_n并结束该定位数据H_n的校正；如果不属于，则位置D_n的修改不合理，进入步骤3.3)；3.3)、将位置D_n对应的坐标校正到行人的运动轨迹上；根据轨迹数据库，找到行人从位置D_n‑1出发可能出现的所以位置，记为D_m，m＝0,1,2,…，m表示行人从位置D_n‑1出发可能出现位置的个数，以位置D_n‑1为端点分别连接成射线D_n‑1D_m，再以位置D_n为端点作垂线段，分别与射线D_n‑1D_m或射线D_n‑1D_m的反向延长线相交于点D′_m，通过比较D_nD′_m的长度，找到D_nD′_m中的最小值，将D_n对应的坐标替换为D′_m对应的坐标，从而将D_n校正到行人的运动轨迹上。