[发明专利]一种移动式视觉识别物料分拣智能机器人控制装置

摘要

本发明涉及一种能根据图像信息识别物料属性的可移动式的物料分拣机器人的移动式视觉识别物料分拣智能机器人控制装置。本发明包括微处理器模块、视觉识别装置、移动平台控制器、车体位置矫正装置和机械臂抓取装置，微处理器模块位于移动平台尾，视觉识别装置位于移动平台头部，移动平台控制器位于移动平台底部，车体位置矫正装置位于移动平台头部的底部，机械臂抓取装置位于移动平台上视觉识别装置的左侧。该发明针对基于视觉识别的可移动式物料分拣机器人，该控制装置的投入可以使分拣机器人进行大范围的移动和搬运工作，省却了其他运输装置的成本。

主权项

一种移动式视觉识别物料分拣智能机器人控制装置，包括微处理器模块(S1)、视觉识别装置(S2)、移动平台控制器(S3)、车体位置矫正装置(S4)和机械臂抓取装置(S5)，微处理器模块位于移动平台尾，视觉识别装置位于移动平台头部，移动平台控制器位于移动平台底部，车体位置矫正装置位于移动平台头部的底部，机械臂抓取装置位于移动平台上视觉识别装置的左侧,其特征在于：微处理器模块由ARM主处理器和飞思卡尔单片机组成，ARM作为主处理器，飞思卡尔单片机作为协处理器，二者通过SPI总线接口通信，飞思卡尔单片机的70、71、72、73引脚分别与ARM处理器的33、34、35、36引脚相连；视觉识别装置由高清摄像头和闪光灯组成，其1和2引脚分别与ARM处理器的58、59引脚相连，其4至12引脚分别与ARM处理器的14至22引脚相连，可将采集到的图像信息传给微处理器模块；移动平台控制器由步进电机、电机驱动电路和驱动控制器组成，其STC12C2052单片机16，17引脚分别与飞思卡尔单片机的63、64引脚相连，通信方式为RS232串口通信，可受微处理器模块的控制而运动；车体位置矫正装置由红外发射和红外接收装置组成，共有四个，分别和飞思卡尔单片机的41至44脚相连，可将车体位置偏差数据传送给微处理器模块；机械臂抓取装置为三段式装置，用四个数字舵机采用关节式连接，其四个数字舵机的MCU_TXD引脚相互串联后与飞思卡尔单片机的65引脚相连、MCU_RXD引脚相互串联后与飞思卡尔单片机的66引脚相连，可以将机械臂位置信息传送给微处理器模块同时受微处理器模块控制而运动，完成物料分拣动作。