[发明专利]一种自动降落方法、装置及飞行器有效
| 申请号： | 201410234164.0 | 申请日： | 2014-05-29 |
| 公开（公告）号： | CN104049641B | 公开（公告）日： | 2017-08-25 |
| 发明（设计）人： | 严嘉祺;李紫阳 | 申请（专利权）人： | 深圳市大疆创新科技有限公司 |
| 主分类号： | G05D1/10 | 分类号： | G05D1/10 |
| 代理公司： | 北京同立钧成知识产权代理有限公司11205 | 代理人： | 宋扬,刘芳 |
| 地址： | 518057 广东省深圳市南山区高*** | 国省代码： | 广东;44 |
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| 摘要： | 本发明实施例提供了一种自动降落方法、装置及飞行器，其中，方法包括在检测到飞行器的自动降落事件时，将获取的地面图像确定为目标图像；对确定的目标图像进行分析，若分析确定不包括着陆图形对象，则根据接收到的指示信号的强度控制飞行器向该指示信号的信号源方向移动，并获取移动后新的地面图像，将新的地面图像确定为目标图像后，重复执行本步骤直至分析确定目标图像中包括着陆图形对象；在分析确定目标图像中包括着陆图形对象后，根据分析确定的着陆图形对象执行对飞行器的着陆控制。采用本发明，可在GPS信号较弱的情况下方便、快捷且较为精确地引导飞行器的自主降落，较好地满足了飞行器用户对飞行器控制的自动化、智能化需求。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 自动 降落 方法 装置 飞行器 | ||
【主权项】：
一种自动降落方法，其特征在于，包括：在检测到飞行器的自动降落事件时，将获取的地面图像确定为目标图像；对确定的目标图像进行分析，若分析确定不包括着陆图形对象，则根据接收到的指示信号的强度控制所述飞行器向该指示信号的信号源方向移动，并获取移动后新的地面图像，将新的地面图像确定为目标图像后，重复执行本步骤直至分析确定目标图像中包括着陆图形对象；在分析确定目标图像中包括着陆图形对象后，根据分析确定的着陆图形对象执行对所述飞行器的着陆控制；所述在检测到飞行器的自动降落事件时，将获取的地面图像确定为目标图像，包括：在检测到飞行器的自动降落事件时，搜索并接收用于指示飞行器降落的指示信号，并确定该指示信号的强度；基于确定的强度估算当前所述飞行器与所述指示信号的信号源之间的距离值；如果距离值在预设的距离范围阈值内，则调用成像模块获取地面图像，并将获取得到的地面图像确定为目标图像。
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